DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第452页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 441 附录 2 对象字典一 览表 对象字典区 域分配 全部对象，通 过 4 位的 16 进制表示的 16 bit 索引配置地址 ，每个组的对 象字典内 进行配置。 CiA402 规定 的 CoE （ CANop en over EtherCAT ） 的对 象字典和 DL6 系列的对 象字典构成如 下所示： CiA402 規定的对 象字典 DL6 系列的对象字典 索引 内容 索引 内容 000…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
440
U4-XX：
监视号
内容
单位
U4-10
快速FFT检测到的共振频率
Hz
U4-20
在线惯量辨识结果
%
U4-21
初始相位状态
-
U4-22
电机校验结果
-
U4-23
HALL状态
-
U4-24
电机校验辨识出的分辨率低位
Enco
U4-25
电机校验辨识出的分辨率高位
Enco
U4-26
电阻辨识值
mΩ
U4-27
电感辨识值Ld
0.01mH
U4-28
电感辨识值Lq
0.01mH
U4-29
误差校正索引：显示误差校正功能生效后，直线电机当前位置所在
的校正索引位置，也用于上位机中的校正位置光标。
-
U4-30
误差校正回原状态
高 8 位：
1：误差校正生效
0：误差校正未生效
低 8 位：
0：回原未完成
1：回原完成
-
U4-31
主从轴指令状态
-
U4-32
龙门轴错误状态
-
U4-33
龙门轴信号状态
-
U4-34
主轴信号状态
-
U4-35
从轴信号状态
-
U4-36
龙门CRC通讯错误次数
-
U5-XX：
监视号
内容
单位
U5-00
Sync0周期时间
us
U5-05
Port0 RX错误计数（计数到255即停止）
U5-07
Port1 RX错误计数（计数到255即停止）
U5-12
Port0 链路丢失计数（计数到255即停止）
U5-13
Port1 链路丢失计数（计数到255即停止）
U5-19
同步偏移时间
us
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
441
附录 2 对象字典一览表
对象字典区域分配
全部对象，通过 4 位的 16 进制表示的 16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402 规定的 CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和 DL6 系列的对象字典构成如下所示：
CiA402 規定的对象字典
DL6 系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h~0FFFh
数据类型区域
0000h~0FFFh
数据类型区域
1000h~1FFFh
COE 通信区域
1000h~1FFFh
COE 通信区域
2000h~5FFFh
厂商自定义区域
2000h~2FFFh
伺服参数区域
3000h~3FFFh
保留
4000h~4FFFh
保留
5000h~5FFFh
保留
6000h~9FFFh
Profile 区域
6000h~6FFFh
驱动 Profile 区域
7000h~9FFFh
保留
A000h~FFFFh
保留
A000h~FFFFh
保留
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
1000h
00h
device type
设备类别
-
0~429496795
U32
RO
NO
1001h
00h
error register 正在发生报警的种类
-
0~65535
U16
RO
NO
1008h
00h
Device
设备名称
-
-
-
RO
NO
1009h
00h
Hardware version
硬件版本
-
-
-
RO
NO
100Ah
00h
software version 软件版本
-
-
-
RO
NO
1018h
00h
Identity 出厂信息
-
-
-
RO
-
01h
vendor ID 供应商 ID
-
0~255
U8
RO
NO
02h
product code 产品编号
-
0~429496795
U32
RO
NO
03h
Revision
版本号
-
0~429496795
U32
RO
NO
04h
Serial number 序列号
-
0~429496795
U32
RO
NO
1600h
00h
1st RxPDO mapping
输入 RxPDO1 支持的映射对象个
数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1601h
00h
2nd RxPDO mapping
RxPDO2 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
442
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1602h
00h
3rd RxPDO mapping
RxPDO3
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1603h
00h
4th RxPDO mapping
RxPDO4 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A00h
00h
1st TxPDO mapping
输出 TxPDO1 支持的映射对象个
数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A01h
00h
2nd TxPDO mapping
TxPDO2
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A02h
00h
3rd TxPDO mapping
TxPDO3
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A03h
00h
4th TxPDO mapping
-
0~24
U8
RW
NO