DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第470页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 459 值 定义 8 正向回零，减速点为原点开关 ，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先 遇到原点 开关同一 侧上升沿 9 正向回零，减速点为原点开关 ，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先 遇到原点 开关另一 侧上升沿 10 正向回零，减速点为原点开关 ，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先 遇到原点 开关另一 侧下降沿 11 反向回零，减速点为原点开关 ，原点为电机…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
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电子齿轮比（6091h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6091h
01h
Motor revolutions
电机旋转数
转（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
02h
Shaft revolutions
设定轴旋转数
转（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
此对象，定义电机转数以及齿轮箱输出后的轴转数相关的内容。
Gear ratio = 6091h-01h/ 6091h-02h
编码器分频比（6092h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6092h
01h
Feed
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定 feed 量。
02h
Shaft revolutions
转（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。
此对象，表示齿轮箱输出后的轴每运行 1 个极距的动作量。
Feed constant =6092h-01h/ 6092h-02h
回原方式（6098h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6098h
00h
Homing method
回原方式
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
6098h 的取值信息：
值
定义
-2
寻找反向极限
-1
寻找正向极限
0
不指定回原方式
1
反向回零，减速点为反向限位开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到反向限位
下降沿
2
正向回零，减速点为正向限位开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到正向限位
下降沿
3
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
4
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
5
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
6
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
7
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
459
值
定义
8
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
9
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另一
侧上升沿
10
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另一
侧下降沿
11
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
12
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
13
反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇
到原点开关另一侧上升沿
14
反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇
到原点开关另一侧下降沿
15
无意义
16
无意义
17
回原动作同 1，但原点为反向限位处
18
回原动作同 2，但原点为正向限位处
19
回原动作同 3，但原点为原点开关处
20
回原动作同 4，但原点为原点开关处
21
回原动作同 5，但原点为原点开关处
22
回原动作同 6，但原点为原点开关处
23
回原动作同 7，但原点为原点开关处
24
回原动作同 8，但原点为原点开关处
25
回原动作同 9，但原点为原点开关处
26
回原动作同 10，但原点为原点开关处
27
回原动作同 11，但原点为原点开关处
28
回原动作同 12，但原点为原点开关处
29
回原动作同 13，但原点为原点开关处
30
回原动作同 14，但原点为原点开关处
31
无意义
32
无意义
33
反向回原，原点为电机 Z 相信号处
34
正向回原，原点为电机 Z 相信号处
35
以当前位置为原点
37
以当前位置为原点。
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回原速度（6099h）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6099h
01h
Speed during search
搜索减速点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
02h
Speed during search for zero
搜索原点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
如果 Switch 信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的值。
6099-01h、6099-02h 的速度受 6080h、607Fh 中的最小值限制。
回原加速度（609Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
609Ah
00h
Homing acceleration
回原加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
・设定 hm 模式时的加速度以及减速度。
・各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺服
锁定停止。
位置前馈（60B0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B0h
00h
Position offset
位置前馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的位置环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这个
参数暂时不用，修改不影响效果。
速度前馈（60B1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B1h
00h
Velocity offset
速度前馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的速度环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这个
参数暂时不用，修改不影响效果