DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第138页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 127 请使用龙门 同步专用通讯 线缆，型号为 ：JG-CA-0P3 ； 龙门同步通 讯采用 422 通讯协议； 5.10.2 龙门同步功能参数 1）P 组设定参数 参数 名称 设定 范围 单位 意义 设定 时间 生效 时间 出厂 默认 P9-50.0 龙门功能开关 0~1 - 0 ：关闭 1 ：打开 伺服 bb 重新 上电 0 P9-50.1 龙门主从模式 0~1 -…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.10 龙门同步
DL6 直驱伺服驱动器支持双轴之间实现龙门同步控制，龙门同步仅在位置模式下生效，专门用于
解决由两个或多个电机共同驱动的龙门式设备的协同运动问题，实现位置同步与速度同步。
5.10.1 接线
1）外部控制接线
DL6 龙门同步控制接线如下图所示：
使用龙门功能，需要建立主轴驱动器和从轴驱动器之间的连接，主轴驱动器（上
次断电前 P9-50.1 已被设为 1）上电后会尝试向从轴发起连接。主轴连接不成功，
主轴会报警 E-331，连接断开，主从轴报警 E-331 或 E-332；
主轴通过 F0-00=1 清除报警时，主轴自动尝试连接从轴。
2）端子引脚定义
双轴龙门同步使用网口通讯，网口引脚定义如下表：
龙门同步接口
编号
名称
编号
名称
1
TX A+
5
-
2
TX A-
6
RX A-
3
RX A+
7
-
4
GND
8
-
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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请使用龙门同步专用通讯线缆，型号为：JG-CA-0P3；
龙门同步通讯采用 422 通讯协议；
5.10.2 龙门同步功能参数
1）P 组设定参数
参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-50.0
龙门功能开关
0~1
-
0：关闭
1：打开
伺服
bb
重新
上电
0
P9-50.1
龙门主从模式
0~1
-
0：从轴
1：主轴
伺服
bb
重新
上电
0
P9-51.0
龙门轴属性
0~1
-
0：刚性龙门
1：柔性龙门
（对主从两驱动器均要
设置）
伺服
bb
重新
上电
0
P9-51.1
龙门轴对齐方式
0~1
-
0：双轴使能对齐
1：回原对齐
（对主从两驱动器均需
要设置）
伺服
bb
重新
上电
0
P9-51.2
柔性龙门回原对
齐偏航校准开关
0~1
-
0：关闭
1：打开
（对主从两驱动器均需
要设置）
伺服
bb
重新
上电
0
P9-52
龙门轴同步偏差
报警阈值
1-65535
编码
器单
位
P9-52=0 时：龙门轴位
置同步偏差报警功能关
闭（仅需设置主驱动器）
伺服
bb
立即
生效
1200
P9-53.0
龙门位置环同步
偏差控制器开关
0~1
-
0：关闭
1
：打开
伺服
bb
立即
生效
0
P9-54
龙门位置同步位
置环偏差控制器
比例增益
0~1
0.1/s
-
伺服
bb
立即
生效
750
P9-55
位置偏差控制的
速度前馈补偿值
滤波器带宽
0~1
Hz
P9-55=0 时：此滤波器
关闭
伺服
bb
立即
生效
400
P9-56
龙门轴转矩偏差
阈值
0~电机
过载倍
数
%额
定
P9-56=0 时：转矩偏差
报警功能关闭
伺服
bb
立即
生效
0
P9-57
龙门转矩偏差过
大报警时间阈值
6~10000
0.1ms
例：P9-57=12，则主从
转矩偏差超 P9-56 并持
续 1.2ms 时报警
伺服
bb
立即
生效
30
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参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-59~
P9-60
柔性龙门回原对
齐从轴偏航校准
的移动位置指令
-327689
999
~327679
999
指令
单位
柔性龙门+回原对齐+
偏航校准开的情况下，
从轴最终会停在距离从
轴原点此值的位置。（从
轴设置参数）
伺服
bb
立即
生效
0
2）U 组监控参数
监视号
内容
含义
U4-31
主从轴指令状态
主从轴当前交互指令
U4-32
龙门轴错误状态
龙门轴错误代码
U4-33
龙门轴信号状态
龙门轴信号状态
U4-34
主轴信号状态
主轴信号状态
U4-35
从轴信号状态
从轴信号状态
U4-36
龙门 CRC 通讯错误次数
龙门 CRC 通讯错误次数
U4-31 信号的状态
U4-31 分配及说明
主功能码
含义
主功能码
含义
00
无指令
60
位置同步
10
握手连接
70
回原
20
参数同步与核对（2A：参数同步核对失败）
80
关使能
30
IDLE 状态，等待龙门使能指令
90
错误
40
寻相使能
A0
清除错误报警
50
使能
B0
主从驱动器连接断开
U4-31 从右往左数第一、第二位显示主轴指令状态，第三、第四位显示从轴指令
状态；
该参数显示为 16 进制，每一位数值显示范围：0~f；
通过改参数监控当前驱动器指令状态时，如显示 n.5050，代表主轴当前处在使能
状态、从轴当前处在使能状态。