DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第442页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 431 参数 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P6-00 刚性设定模式 0 ：标准模式 1 ：定位模式 2 ：快速定位模 式 - 0 0~2 ○ 所有 P6-05 自适应模式速 度环增益（大 惯量） 0.1Hz 200 1~6553 5 ○ 1|3|5|6|7 P6-07 自适应模式惯 量比（大惯量 ） % 50 0~1000 0 ○ 1|3|5|6|7 P6-08 自适应模…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
430
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-62
探针功能 1
-
0
0000~0016
○
EtherCAT
模式
P5-63
探针功能 2
-
0
0000~0017
○
EtherCAT
模式
P5-64
原点开关信号
-
0
0000~ffff
√
1|3|5|6|7
P5-68.0~1
端子紧急报警功能
-
00
0~ff
√
所有
P5-68.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端
子导通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能
选择
-
0
0~1
√
7
P5-72
远程输 SI 输入 1
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-73
远程输 SI 输入 2
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-74
远程输 SI 输入 3
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-75
远程输 SI 输入 4
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-76
远程 SO 输出 1
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-77
远程 SO 输出 2
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-78
远程 SO 输出 3
-
0
0~ff
√
EtherCAT
模式
P5-79
/OCMP1：飞拍
-
1
0-65535
√
位置模式
P5-80
飞拍脉冲输出宽度
0.1ms
5
0-20000
√
位置模式
表 1 输入信号分配
输入端子参数
伺服型号
设定范围
P5-20~P5-36
P5-57~P5-59
P5-72~P5-75
DL6 系列
n.0000~n.0007
n.0010~n.0017
表 2 输出信号分配
输出端子参数
伺服型号
设定范围
P5-37~P5-53
P5-76~P5-79
DL6 系列
n.0000~n.0004
n.0010~n.0014
7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
431
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-00
刚性设定模式
0
：标准模式
1
：定位模式
2
：快速定位模式
-
0
0~2
○
所有
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|3|5|6|7
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|3|5|6|7
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|3|5|6|7
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|3|5|6|7
8）通讯参数设置 P7 组（暂不支持 485 通讯）
参数
功能描述
单位
出厂
值
设定范围
生效
时机
适用范围
P7-00
从站站号
-
0
0~100
○
EtherCAT
模式
P7-10
RS232
站号
-
1
0~100
√
1|3|5
P7-11.0~1
RS232 波特率
00：300
01：600
02：1200
03：2400
04：4800
05：9600
06：19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A：192000
0B：256000
0C：288000
0D：384000
0E：512000
0F：576000
10：768000
11：1M
12：2M
13：3M
14：4M
15：5M
16：6M
波特率
09
0~16
√
1|3|5
P7-11.2
RS232 停止位
0：2 位
2：1 位
停止位
2
0~2
√
1|3|5
P7-11.3
RS232
校验位
校验位
2
0~2
√
1|3|5
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
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参数
功能描述
单位
出厂
值
设定范围
生效
时机
适用范围
0
：无校验
1
：奇校验
2
：偶校验
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT
模式
P7-21
回零完成后滤波时间
ScanA
周期
400
1~65535
○
EtherCAT
模式
P7-22
通讯时钟频率 P7-22 = x ：
BISS-C 波特率=10M /（1+x）
MHz
2
0-9
●
所有
P7-26
单圈数据位数
-
26
1-99
●
所有
P7-27
多圈数据位数
连接直线电机时多圈数据位数应配置为 0，
根据编码器实际位数配置单圈数据位数
-
0
0-99
●
所有
9）参数 P8 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P8-17
采样间隔
-
25
1~65535
▲
1|3|5
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
1|3|5
10）参数 P9 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用范围
P9-00.0
全闭环控制模式开关
0
：关闭全闭环模式
1
：开启全闭环模式
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-00.1
光栅尺计数方向
0：直接使用光栅尺计数值
1：光栅尺计数值反转后使用
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-00.2
光栅尺类型
0：AB 相计数
1：Biss-C 编码器
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.0
全闭环控制速度和反馈选择
0
：使用电机编码器速度
1
：使用光栅尺速度
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.1
Z 相型号来源
0：编码器 Z 相
1：光栅尺 Z 相（新回原模式
下不支持）
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.2
伺服脉冲输出
0：电机编码器 ABZ 输出
-
0
0~1
●
5|6|8