DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第304页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 293 2）XinJeServo 自整定步骤 1 、 XinJeServo 主菜 单画面点击【 自整定】 。 2 、 配置行程界面 ：配置惯量 推定行程。
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9.4.4 内部指令自整定操作步骤
1）驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 9.2.4 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-09 显示 iat-；
3
、
短按 ENTER 键，面板显示 iat--，此时伺服处于使能状态；
4
、
短按 INC 或 DEC，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
驱动器内部自动发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出内部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数；若整定失败，务必初始化驱动器后再进行整定。
自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
自整定过程中发生超程/报警
请确定行程无超程和报警再自整定
Err-6
执行操作时驱动器未处于“bb”状态
确认驱动器当前状态
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器出现报警
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2）XinJeServo 自整定步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】。
2
、
配置行程界面：配置惯量推定行程。
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3
、
整定配置界面设置，配置初始惯量、最高速度（mm/s）、速度环增益。
4
、
点击【确认】，开始推定惯量。