DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第135页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 124 5.9.3 STO 相关参数设置 参数 参数名称 单位 范围 生效时机 功能说明 默认 P0-88 STO 同步检测 配置 100us 0-1000 立即 STO 不同步报 警检测时间 60 P0-89.0~1 STO 缓冲电路 异常报警检测 滤波 100us 0-255 立即 STO 缓冲电路 异常报警检测 滤波时间 32 P0-89.2~3 STO 输入检测 滤波 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.9 STO 安全转矩关断
5.9.1 STO 功能概述
STO（Safe Torque Off）功能：安全转矩关断，指通过硬件切断电机电流的安全功能。
STO 安全功能端子（CN5）采用双回路设计，有两个安全信号输入通道 STO1 和 STO2，任一端子
触发均会进入 STO 状态，通过独立的回路来阻止控制电机电流的功率模块输出 PWM 控制信号，
从而切断电机电流，使电机达到无扭力状态。
5.9.2 STO 接线示意图
STO 输入信号电气特性
项目
特性
说明
电压范围
24V DC（±15%）
-
输入电流
4mA（Typ.）
24V 供电时每个 STO 端口的输入电流
逻辑电平标准
“L”＜5V，“H”＞15V
L：低电平，H：高电平
数字输入电阻抗
5.7KΩ
-
接线时，需注意管形端子接触区≤8mm，安装时插入到位，避免管型端子接触区外漏。
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5.9.3 STO 相关参数设置
参数
参数名称
单位
范围
生效时机
功能说明
默认
P0-88
STO 同步检测配置
100us
0-1000
立即
STO 不同步报警检测时间
60
P0-89.0~1
STO 缓冲电路
异常报警检测滤波
100us
0-255
立即
STO 缓冲电路
异常报警检测滤波时间
32
P0-89.2~3
STO 输入检测滤波
100us
10-30
立即
STO 输入检测滤波
12
P0-90.0~1
EDM 电路异常报警
100us
0-255
立即
EDM 电路异常报警检测
滤波
200
5.9.4 STO 工作原理
STO 触发
STO1 和 STO2 端子输入信号必须都处于高电平的有效状态时，驱动器才能正常工作。另外，发生
STO 报警时，可依据 EDM 输出信号状态来判断当前 STO 的状态，状态说明如下表：
STO1 输入
STO2 输入
EDM 输出状态
PWM 控制信号
H
H
无输出
正常
H
L
无输出
禁止
L
H
无输出
禁止
L
L
有输出
禁止
当 STO1、STO2 中任意一个为低电平时，伺服进入 STO 状态，此时：
① PWM 控制信号禁止；
② 伺服按照 P0-29 报警停机方式中的关使能停机方式停机；
③ 伺服/S-RDY 信号输出为 0；
④ 面板显示 Sto。
当 STO1、STO2 全部为低电平时，EDM 输出回路导通。
当 STO1、STO2 状态不一致且时间超过 P0-88 设定时间，报警 E-340：STO 状态不同步。
STO1、STO2 引脚确保不响应低于 1ms 的脉冲，确保响应高于 P0-89.2~3 设定的脉冲。
STO 状态下发生报警，面板显示报警信息，但是此时伺服仍处于 STO 状态，动态制动配置按照 STO
状态配置。
STO 解除
当 STO1、STO2 端子均为高电平且使能信号处于不使能状态下时，STO 状态解除，伺服准备就绪
输出信号/S-RDY 按照 P5-70 配置输出，动态制动按照 P0-27 或 P0-29 的配置输出。
5.9.5 STO 功能注意事项
STO 功能启动后，电机安全进入无扭矩状态，伺服驱动器对电机将不再有控制力，因此，在使用
STO 功能前，请评估 STO 功能启用后仍然存在的危险性：
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在 STO 功能启用后，伺服将无法保证电机因外力影响而移动，如垂直轴；
STO 功能不能切断伺服单元的电源，驱动器的强电部分依然是带电的，因此仍存在触电或由
电产生的其它风险，在进行伺服单元的维护时，请务必切断伺服单元电源等装置；
请使用安全功能端子 CN5 提供的单一电源供电给 STO 信号输入，否则可能因为漏电流导致
STO 功能误动作，从而无法进入 STO 切断状态。
如果使用 STO 功能停止正在运行的伺服，则电机会逐渐停止。若不可接受，则系统应使用正确的
停止模式，而不使用 STO 功能停止。
STO 功能适用的所有线缆必须有良好的保护、布线和固定。安装时必须确保线缆没有拉扯或挤压
现象，使用的线缆要求如下表：
线缆要求
说明
种类
双屏蔽或单屏蔽双绞线多对线缆
最大长度
驱动器和安全开关之间允许的最大线缆长度为 30m
最大尺寸
0.8mm
2
（18 AWG）
最小尺寸
0.3mm
2
（28 AWG）