DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第105页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 94 ③ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-20 ）为 0 ： 继续以 P9-1 3 设定的低速正 向运行， 之后在遇到第 一个 Z 相信号上 升沿后立即停 机。 ④ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-20 ）不为 0 ： 继续以 P9-1 3 （回原点低速 速度）设 定的低速正向 运行…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
继续以P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即
停机。
④ Z相个数P9-11.0=1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是负方向，也可以是
正方向，但必须在原点开关和NOT之间运动），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（六）回原点模式 5——反向回零，减速点、原点为反向超程开关 NOT（P5-23）（P9-11.2=5）
使用该模式，需要接POT、NOT。
1）电机开始运动时反向超程开关（NOT）无效
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值反向高速搜索反向超程开关（NOT），遇到NOT
的上升沿后，按照P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速反向，伺服电机以P9-13（回原点低速
速度）设定的低速正向搜索NOT下降沿，遇到NOT下降沿后，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
减速反向（即恢复反向），并以-P9-13（回原点低速速度）反向低速搜索NOT上升沿，反向加速或
反向匀速运行过程中，遇到NOT上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
减速反向（即恢复反向），并以-P9-13（回原点低速速度）反向低速搜索反向超程开关信号（NOT）
上升沿，反向加速或反向匀速运行过程中，遇到NOT上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据
设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（只能是正方向，即必须在原点开关和POT之间运动），电机
再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
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③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
继续以P9-13设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机。
④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
继续以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向，也可以是
负方向，但必须在原点开关和POT之间运动），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时反向超程开关（NOT）（P5-23）有效
伺服电机直接以P9-13（回原点低速速度）设定值正向低速搜索反向超程开关信号（NOT）下降沿，
遇到NOT下降沿后，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
减速反向（即恢复反向），以-P9-13（回原点低速速度）低速反向搜索NOT上升沿，反向加速或反
向匀速运行过程中，遇到NOT上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
减速反向（即恢复反向），以P9-13（回原点低速速度）低速反向搜索NOT上升沿，反向加速或反
向匀速运行过程中，遇到NOT上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲
个数以及方向（只能是正方向，即必须在原点开关和POT之间运动），电机再以P9-13（回原点低
速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
继续以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即
停机。
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④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
继续以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向，也可以是
负方向，但必须在原点开关和POT之间运动），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（七）回原点模式 6——正向回零，减速点、原点为正向机械极限位置（P9-11.2=6）
使用该模式，不需要接POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以P9-13（回原点低速速度）设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于P9-16（触停式回原
点转速阈值）设定值，此状态保持P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为到达机
械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-12（回原点高速
速度）设定的速度反向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机。