DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第182页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 171 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r r follow drive comman d vaule r 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved （未 对应） w = warn…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
170
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
csv模式，不使用oms bit。
2）csv 控制模式关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
其他还有速度控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实 际 内 部 位 置
反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Bh
00h
速度指令
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他还有模式共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的
状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1的 上
升沿箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1的 下
降沿箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2的 上
升沿箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表 示 Touch probe2的 下
降沿箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h） < csv 控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
171
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
follow drive command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
保留
-
未使用
12
速度
0
未根据目标速度执行动作
1
根据目标速度执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS 状态是 Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是 Halt 停止状态
转矩限制未发生
3）csv 控制模式的动作
Cyclic 速度控制模式下，运动模型（轨迹）生成不是在从机而是在主机进行。
目标速度是 60FFh（目标速度）
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启（Operation enabled 指令）后，请经过约 100 ms
后输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新 60FFh（目标速度）和 60B1h 两个对象的周期。
此值设定为和 1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供 606Ch（速度反馈）等。
60FFh（目标速度）值通过 6080h（最大电机速度）被限制。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.3.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度，可通过 COE-Online 在线修改进行速度限制
r/min
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSV（周期同步速度模式），将其值设置为 9
-