DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第157页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 146 仅在全闭环速 度反馈 P9-01. 0 打开时启用。 6、全闭环功能开启 参数 参数设置 功能含义 出厂设定 设定范围 修改 生效 P9-00 n.xxx □ 全闭环控制模 式开关 0 0 ～ 1 伺服 bb 重新上电 当参数设置为 0 时， 全闭环功能关 闭； 当参数设置为 1 时， 全闭环功能开 启， 采用外部 编码器位置 信号进行控制 。 只有 在 P9-00 .…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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（1）机械侧光栅尺分频
电机编码器每圈反馈脉冲数=P9-06*10000+ P9-05，当设定值=0 时，将自动读取编码器分辨率，将
其设定为分频分子。
光栅尺每圈反馈脉冲数=P9-08*10000+ P9-07，P9-08*10000+ P9-07，出厂默认光栅尺（外部编码器）
分辨率为 10000。请根据实际光栅尺分辨率设置。
完整输入外部光栅尺分频比，不可约分后输入。
机械侧光栅尺分频建议使用范围：1/64～100 倍（适用于 17 位编码器电机），1/2～3200 倍（适用
于 23 位编码器电机）。
（2）全闭环模式下，建议 P0-11 与 P0-12 设置为 0，采用 P0-13 与 P0-14 电子齿轮比。需要注意使
用电子齿轮比（P0-13/P0-14）时，P0-13=光栅尺分辨率，而非电机分辨率，P0-14=每圈脉冲数。当
外部光栅尺分频正确前提下也可以使用 P0-11 与 P0-12，否则会报警 E-236。
5、报警检出参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-02
电机-负载位置间偏差过大报警值
100
PULSE
0～65535
伺服
bb
即时
（1）P9-02：电机编码器反馈（位置）和全闭环光栅尺反馈（负载位置）偏差过大报警值的设定。
如果超过设定值，将报警 E-236，重新上电清除报警。如果确认机械误差确实较大导致频繁 E-236
报警，可以在设备允许条件下适当增大 P9-02 值；当 P9-02 设置为 0 时，不报警，但电机编码器信
号与光栅尺信号计数方向相反时会报警 E-237，通过重新上电并调整 P9-00.1 修复。
（2）为防止因外部光栅尺损坏或接线松动等原因而导致电机飞转、损坏，请将 P9-02 设置为合适
的值。
（3）P9-02 设置时以用户位置指令分辨率为依据。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-03
电机-负载位置间偏差清除设定
0
圈
0～65535
伺服 bb
即时
（1）P9-03 电机每单向累计旋转 n 圈后，将会把电机编码器反馈（位置）和全闭环光栅尺反馈（负
载位置）之差的记录值清零，从零重新计数。
（2）设置为 0 表示不清除电机-负载位置偏差，设置非零值为电机累计旋转 n 圈后清除电机-负载
位置偏差。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-04
电机-负载速度偏差过大报警值
100
RPM
0～65535
伺服 bb
即时
此参数设置为 0 时不报警。
P9-04 电机编码器速度反馈与全闭环光栅尺速度反馈偏差，如果实际偏差超过设定值，则报警 E-238，
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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仅在全闭环速度反馈 P9-01.0 打开时启用。
6、全闭环功能开启
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00
n.xxx□
全闭环控制模式开关
0
0～1
伺服 bb
重新上电
当参数设置为 0 时，全闭环功能关闭；当参数设置为 1 时，全闭环功能开启，采用外部编码器位置
信号进行控制。
只有在 P9-00.0 全闭环功能开启的条件下，P9-00 与 P9-01 其他相关功能才能起效，否则即使设置
也将无效。全闭环功能的开启需要伺服重新上电。
（1）全闭环控制方式下（P9-00.0=1）进行 F1-00 点动运行，确认系统正常运行。
对伺服电机进行点动操作（面板 F1-00 或者使用上位机，速度由慢变快，观察运行是否有异常）
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
JOG 点动速度
100
1rpm
0～1000
伺服 bb
即时
P3-18 为闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
（2）运行伺服系统，确认全闭环系统动作是否正常。
通过 PLC 等上位装置发送指令，观察伺服单元的运行状况。从低速慢慢加到目标转速逐步确认。
完整输入外部光栅尺分频比，不可约分后输入。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.11.4 全闭环功能关联参数
5.11.4.1 全闭环控制时的速度反馈选择以及伺服脉冲输出方式
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P9-01
-
n.0000
全部
伺服 bb
重新上电
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
伺服脉冲输出
0
0～1
n.xx□x
Z 相信号来源
0
0～1
n.xxx□
全闭环控制时的速度反馈选择
0
0～1
1、全闭环控制时的速度反馈选择
n.xxx□
意义
0
使用电机编码器速度（推荐）
1
使用光栅尺速度
全闭环控制时通常设定为“使用电机编码器速度（P9-01.0 = 0）”。仅连接直接驱动伺服电机和高
分辨率光栅尺时，请设定为“使用光栅尺速度（P9-01.0= 1）”。
2、Z 相信号来源
n.xx□x
意义
0
电机编码器Z相
1
光栅尺Z相
P9-01.1 决定回零过程的 Z 相来源，新回原模式下不支持 Z 相来源为光栅尺 Z 相。
3、伺服脉冲输出
n.x□xx
意义
0
电机编码器 ABZ 输出
1
光栅尺ABZ输出等待定位完成
P9-01.2 决定伺服脉冲输出的信号来源。