DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第256页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 245 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-m ode 速度反馈、转 矩反馈的值从 内部处理传送 到对象时 的极性。 注：此对象 的设定值请设 定位置 、速度、转矩 极性完全相 同为 0 （ bit7 -5= 全 部 0 ）或者请设定 224 （ b it7-5= 全部 1 ）。 其他设定下的 动作无法保证 。 设定值 内容 0 …

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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608Fh-01h（Encoder increments）=20000
608Fh-02h（Motor revolutions）= 1
Position encoder resolution位置编码器分辨率 =20000 / 1 =20000，代表直线编码器移动一个极距
（N-N）时，编码器位置变化20000个单位。
Gear ratio 齿轮比（6091h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
6091h
-
Gear ratio齿轮比
-
-
-
-
-
-
设定齿轮比。
00h
Highest子索引supported
-
2
U8
ro
NO
ALL
表示6091h的子索引的数。
01h
Motor revolutions
Pulse
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定电机旋转数。
02h
Shaft revolutions
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。
此 对 象 ， Gear ratio 齿 轮 比 = Motor shaft revolutions （ 6091h-01h） / Driving shaft revolutions
（6091h-02h），直线电机固定 6091-01h：6092-02h=1：1。
Feed constant（6092h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
6092h
-
Feed constant
-
-
-
-
-
-
设定feed常数。
00h
Highest子索引supported
-
2
U8
ro
NO
ALL
表示6092h的子索引的数。
01h
Feed
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定feed量。
02h
Shaft revolutions
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。（直线电机固定为
1
）
此对象，表示齿轮箱输出后的轴每运行一个极距的动作量。
Feed constant =Feed（6092h-01h）/ Driving shaft revolutions（6092h-02h）
3）指令极性（607Eh）Polarity
对于位置指令、速度指令、转矩指令以及其偏移，可以设定极性（电机旋转方向）。DL6 系列
根据 CoE（CiA402）规定的对象 Polarity 指令极性（607Eh）执行旋转方向的设定。但 CoE（CiA402）
规定的对象 Polarity 指令极性（607Eh）会随参数 P0-05（旋转方向设定）旋转方向的改变而改
变。如当 P0-05 由 0 设置为 1，Cia402 对象字 607Eh 变为 0xE0，驱动器就可以进行反方向运动。
P0-05 由 1 设置为 0，其对象字 607Eh 变为 0，驱动器恢复成默认规定的正方向运动。
另外，对象 Polarity 指令极性（607Eh）并不是原原本本替换参数 P0-05（旋转方向设定）的对
象，CoE（CiA402）处理部和电机控制处理部之间，执行下表对应的对象数据传送时有效。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-m
ode
607Eh
00h
Polarity 指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
ALL
设定把位置指令、速度指令、转矩指令和位置偏移、速度偏移（速度加算）、
转矩偏移（转矩加算）的值从对象传送到内部处理时的极性，和把位置反馈、
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-m
ode
速度反馈、转矩反馈的值从内部处理传送到对象时的极性。
注：此对象的设定值请设定位置、速度、转矩极性完全相同为 0（bit7-5=全
部 0）或者请设定 224（bit7-5=全部 1）。
其他设定下的动作无法保证。
设定值
内容
0
位置、速度、转矩的符号无反转
224
位置、速度、转矩的符号有反转
上述以外
不支持（不要设定）
bit7：位置极性
0：符号无反转 1：符号有反转
bit6：速度极性
0：符号无反转 1：符号有反转
bit5：转矩极性
0：符号无反转 1：符号有反转
bit4-0：Resrved 请设定为 0
对象 <指令・设定类>
·607Ah（Target position 目标位置）
·60B0h（Position offset）
·60FFh（Target velocity）
·60B1h（Velocity offset）
·6071h（Target torque 转矩给定）
·60B2h（Torque offset）
<监测类>
·6062h（Position demand value 位置指令）
·6064h（Position actual value 位置反馈）
·606Bh（Velocity demand value）
·606Ch（Velocity actual value 速度反馈）
·6074h（Torque demand）
·6077h（Torque actual value 转矩反馈）
·6078h（Current actual value 当前实际值）
符号无反转：正方向指令时电机旋转方向为 CCW 方向；
符号有反转：正方向指令时电机旋转方向为 CW 方向。
电机的旋转方向，从负载侧的轴端看时，定义顺时针为 CW，逆时针为 CCW。
4）位置范围限制（607Bh）Position 范围 limit
DL6 系列驱动器不支持执行 wrap-around。
无限旋转模式是在内部作为 607Bh-01h=80000000h、607Bh-02h=7FFFFFFFh 动作。修改此对象
也不受影响。
5）回原偏移（607Ch）Home offset
设置回机械原点后偏移机械原点的偏移量，将此处位置作为机械零点，如果设置为 0，机械原
点则和机械零点重合。原点偏移可以设置正数或者负数，表示偏离机械原点的左边或者右边。
此对象可随时更新，但是需通过以下时序反映到实际位置信息。
电源投入时
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通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）
原点复位完成时
上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。
原点位置检出时
6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position
demand internal value）＝0
6062h（Position demand value 位置指令）＝6064h（Position actual value 位置反馈）＝607Ch（Home
offset）
原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时
6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position
demand internal value）
6062h（Position demand value 位置指令）＝6064h（Position actual value 位置反馈）
＝6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home
offset）
上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。
原点偏移的定义
原点 Home position：索引 pulse 的位置（原点位置）
零点 Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在 hm 检出索引 pulse 的位
置减去原点偏移 Home offset 的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.10.7 总线模式下的超程功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
0：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|
10
1）禁止状态
情况1：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消
反向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况2：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消
正向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况3：伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺
服会报E-261。如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信
号，面板会显示另一个限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。