DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第272页

DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 261 索引子索引名称范围数据类型可访问性 PDO Op-mode 设定方法和 Sub 索引 01h 相同。 06h 6th transmit PDO mappe d 0~429496729 5 U32 rw NO All 设定方法和 Sub 索引 01h 相同。 … … 16h 16th transmit PDO mapp ed 0~429496729 5 …

DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明

260

索引

子索引

名称

范围

数据类型

可访问性

PDO

Op-mode

1600h

00h

Number of entries

0~4294967295

All

表示此对象的子索引数。

01h

1st receive PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定第 1 个映射的对象。

bit

31 …16

15 ….8

7 ….0

索引编号

子索引编号

位长

02h

2nd receive PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

03h

3rd receive PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

04h

4th receive PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

05h

5th receive PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

06h

6th receive PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

…

16h

16th receive PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

1601h

Receive PDO mapping 2，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。

1602h

Receive PDO mapping 3，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。

1603h

Receive PDO mapping 4，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。

请勿映射重复相同的对象。不保证已重复设定情况的变动。

1600h-1603h 的 Sub 索引 01h-18h 只有在 ESM 状态 PreOP 并且 Sub 索引 00h=0 的时候可以变更设

定。除此之外的状态返回 Abort Code（06010003h）。

设定变更后，设定使用 Sub 索引 0h 的 Sub 索引数，通过转化 ESM 状态到 SafeOP 反映 PDO 映射

对象设定。

索引

子索引

名称

范围

数据

类型

可访

问性

PDO

Op-mode

1A00h

00h

Number of entries

0~4294967295

All

表示此对象的子索引数。

01h

1st transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定第 1 个映射的对象。

bit

31 …16

15 ….8

7 … 0

索引编号

子索引编号

位长

02h

2nd transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

03h

3rd transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

04h

4th transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

05h

5th transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

All

DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明

261

索引

子索引

名称

范围

数据

类型

可访

问性

PDO

Op-mode

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

06h

6th transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

…

16h

16th transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

All

设定方法和 Sub 索引 01h 相同。

1A01h

Transmit PDO mapping 2，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。

1A02h

Transmit PDO mapping 3，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。

1A03h

Transmit PDO mapping 4，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。

请勿映射重复相同的对象。

不保证已重复设定情况的变动。

1A00h-1A03h 的 Sub 索引 01h-18h 只有在 ESM 状态 PreOP 并且 Sub 索引 00h=0 的时候可以变更

设定。

除此之外的状态返回 Abort Code（06010003h）。

设定变更后，设定使用 Sub 索引 0h 的 Sub 索引数，通过转化 ESM 状态到 SafeOP 反映 PDO 映射

对象设定。

8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h）

Sync manager2 的设定根据 1C32h（Sync maneger 2 synchronization）执行；

Sync manager3 的设定根据 1C33h（Sync maneger 3 synchronization）执行。

1）同步管理器 2（1C32h）

索引

子索引

名称

范围

数据

类型

可访

问性

PDO

Op-mode

1C32

00h

Number of entries

0~20h

All

表示此对象的 Sub 索引数。值固定为 20h。

01h

Sync mode

0-65535

U16

All

设定 Sync Manager 2 的同步模式。

00h：FreeRun（not synchronized）

01h：SM2（synchronized with SM 2 Event）

02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event）

02h

Cycle time

0~4294967295

U32

All

设定 Sync Manager 的周期（单位 ns）。

请设定 1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、

10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生 E-810（同步周

期设定异常保护）。

03h

Shift time

0~4294967295

U32

All

偏移时间

04h

Sync modes supported

0~65535

U16

All

设定支持的同步类型。

DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明

262

索引

子索引

名称

范围

数据

类型

可访

问性

PDO

Op-mode

BIT0：FreeRun 模式支持

0：未支持；1：FreeRun 模式支持

此伺服驱动器被设定为 1。

BIT1：SM 同步模式支持

0：未支持；1：SM2 事件同步支持

此伺服驱动器被设定为 1。

BIT4-2：DC 同步模式支持

000b：未支持

001b：DC sync0 事件支持

此伺服驱动器被设定为 001b。

BIT6-5：输出偏移支持

00b：未支持

01b：本地时钟的偏移量支持

此伺服驱动器被设定为 00b。

BIT15-7：Reserved

1C32

05h

Minimum cycle time

0~4294967295

U32

All

可设定的通信周期的最小值。

06h

Calc and copy time

0~4294967295

U32

All

从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成时间。

信号有偏差时，此时间也可以延伸。

08h

Command

0~65535

U16

All

不支持

09h

Delay time

0~4294967295

U32

All

不支持

0Ah

Sync0 cycle time

0~4294967295

U16

All

DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。

DC SYNC0 以外时，设定为 0。

0Bh

Cycle time too small

0~65535

U16

All

不支持

0Ch

SM-event missed

0~65535

U16

All

不支持

0Dh

Shift time too short

0~65535

U16

All

不支持

0Eh

RxPDO toggle failed

0~65535

U16

All

不支持

20h

Sync error

0~1

BOOL

All

Sync error

此设定值是参考值，并非保证的内容。