DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第145页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 134 参数 名称 设定 范围 单位 意义 设定时 间 生效 时间 出厂 默认 P9-45~ P9-46 402 回原 点搜 索原点速度 P9-45*1+P9- 46*6553 5 0-65535 - 单位：指令单 位 /s 伺服 OFF 伺服 ON 0 P9-47~ P9-48 402 回原 点加 速 度 以 及 减 速度 P9-47*1+P9- 48*6553 5 0-65…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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使用以上两种对齐方式，任意一轴断使能，则对齐状态变为非对齐。
5.10.7 龙门回原
在龙门参数设置完成后，需通过龙门回原寻找对位点，并自动清零位置误差，完成龙门回原过程。
当前龙门回原只支持 CIA402 回原方式中的 17~30，不支持与 Z 相有关的回原点方式，不支持碰撞
回原点。
回原相关参数
参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定时
间
生效
时间
出厂
默认
P9-51.1
龙门轴对齐
方式
0~1
-
0：双轴使能对齐
1：回原对齐
（对主从两驱动器
均需要设置）
伺服 bb
重新
上电
0
P9-51.2
柔性龙门回
原对齐偏航
校准开关
0~1
-
0：关闭
1：打开
伺服 bb
重新
上电
0
P9-59~
P9-60
柔性龙门回
原对齐从轴
偏航校准的
移动位置指
令
-3276899
99
~3276799
99
指令
单位
柔性龙门+回原对齐
+偏航校准开的情况
下，从轴最终会停在
距离从轴原点此值
的位置。
伺服 bb
立即
生效
0
P9-21
回原点选择
0-2
-
0：老回原功能
1：新回原功能
2：402 标准回原功能
伺服 OFF
重新
上电
2
P9-41.1
402 回原点触
发方式
0-3
-
0：禁止触发回原
1：通过 SI 端子
(P5-28)触发回原
2：上电第一次使能
后启动回原点
3：通讯(F2-08)触发
回原
伺服 OFF
伺服 ON
0
P9-42
402 回原点方
式
-2~37
-
与总线 HM 模式的回
原点方式相同
伺服 OFF
伺服 ON
1
P9-43~
P9-44
402 回原点搜
索 switch 信
号速度
P9-43*1+P9-
44*65535
0-65535
-
单位：指令单位/s
伺服 OFF
伺服 ON
0
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定时
间
生效
时间
出厂
默认
P9-45~
P9-46
402 回原点搜
索原点速度
P9-45*1+P9-
46*65535
0-65535
-
单位：指令单位/s
伺服 OFF
伺服 ON
0
P9-47~
P9-48
402 回原点加
速 度 以 及 减
速度
P9-47*1+P9-
48*65535
0-65535
-
回原加减速/减速度
单位：指令单位/s²
伺服 OFF
伺服 ON
0
回原前的主从两轴的相对位置，会影响是否能正常执行回原动作，例如：主轴运动到
主轴原点前，需确保从轴始终在跟随主轴的过程中不超过其允许的运动范围（若从轴
未配备 POT/NOT，则必须确保从轴不超过其允许的机械运动范围。若从轴配备
POT/NOT，则须确保从轴不超出 POT/NOT 端子范围），否则在主轴找到主轴原点之
前，就会因从轴超出允许的运动范围而无法继续运动以找到主轴原点；主从轴同步运
动让从轴找到从轴的原点前，须确保主轴在这个过程中不超过其允许的运动范围。否
则在主从同步运动找到从轴原点之前，主轴会因为超出其允许的运动范围而无法继续
运动以找到从轴原点。
5.10.7.1 刚性龙门
刚性龙门：进行回原时会主轴执行回原，从轴执行位置跟随，直到回原完成（主轴回到主轴的原点），
此方式从轴不会寻找自己的原点，原点位置是主轴原点。
5.10.7.2 柔性龙门
动作步骤：
1
、
主轴原点寻找：主轴和从轴，同时移动，找主轴原点位置；
2
、
从轴原点寻找：主轴和从轴，同时移动，找从轴原点位置；
3
、
主轴和从轴同时移动到主轴原点的位置；
① 如果偏航校准功能关，则柔性龙门回原完成；
② 如果偏航校准功能开，则执行第四步；
4
、
偏航位置指令 P9-59/60 为 0，则从轴单独移动到从轴原点处；偏航位置指令 P9-59/60 不为 0，
则从轴单独移动到距离从轴原点 P9-59/60 的位置。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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执行至步骤 3、步骤 4 时，如任意轴触发超程端子，报警 E-336；
执行至步骤 3、步骤 4 时，运动速度为 P9-43/P9-44、加速度为 P9-47/48，如果设定
的运动速度 P9-43/44 为 0，则电机不会动作，直接跳过该步骤；
仅柔性龙门+回原对齐方式，可使用偏航校准功能（柔性龙门+使能对齐，不允许
使用偏航功能）。如使用柔性龙门+使能对齐，使能时已经将两轴的相对位置标零。
如开启偏航校准，回原动作中从轴单独移动，会产生位置偏差过大报警。如使用
柔性龙门+使能对齐，开启了偏航校准功能（P9-51.2=1），则在龙门回原开始时，
报警 E-334。
5.10.8 龙门同步使用案例
本节介绍 DL6 龙门同步功能分别在外部脉冲位置模式、EtherCAT 总线 CSP 模式下的完整使用案例。
在龙门同步功能开启前，请请按下表确认：
序号
确认项
说明
1
线缆连接正常
检查供电、编码器线、动力线、信号线、通讯线均良好连接。
2
电动机设定
进行单轴调谐（不开启龙门同步），例如电机辨识、相序辨识、配置
及寻相，并进行电机方向选择。
3
增益参数确认
单轴惯量辨识后，两轴设置相同的惯量比和增益参数；为达到良好的
控制性能，如有设置陷波滤波器的必要，请将主从轴设置一样的滤波
器参数。
4
单轴运行
为保证后续控制平稳，请确认点动、试运行正常后再安装龙门架，并
保证双轴机械位置对准。
5.10.8.1 外部脉冲位置模式龙门使用案例
序号
功能需求
1
刚性龙门
2
使能对齐
3
CIA402 回原方式 17
4
每极距脉冲数设定 25000pul
5
偏航校准关闭
6
回原高速速度 20000
7
回原低速速度 5000
8
正限位信号 SI4、负限位信号 SI6、原点信号 SI5