DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第137页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 126 5.10 龙门 同步 DL6 直 驱伺 服 驱动 器支 持双 轴 之间 实 现龙 门同 步 控制 ， 龙门同 步 仅在 位 置模 式下 生效 ， 专门 用 于 解决由两个或 多个电机共同 驱动的龙门式 设备的协 同运动问题， 实现位置同步 与速度同步。 5.10.1 接线 1）外部控制接线 DL6 龙门 同步控制接线 如下图所示： 使用龙门功能，需要建立 主轴驱动器…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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在 STO 功能启用后，伺服将无法保证电机因外力影响而移动，如垂直轴；
STO 功能不能切断伺服单元的电源，驱动器的强电部分依然是带电的，因此仍存在触电或由
电产生的其它风险，在进行伺服单元的维护时，请务必切断伺服单元电源等装置；
请使用安全功能端子 CN5 提供的单一电源供电给 STO 信号输入，否则可能因为漏电流导致
STO 功能误动作，从而无法进入 STO 切断状态。
如果使用 STO 功能停止正在运行的伺服，则电机会逐渐停止。若不可接受，则系统应使用正确的
停止模式，而不使用 STO 功能停止。
STO 功能适用的所有线缆必须有良好的保护、布线和固定。安装时必须确保线缆没有拉扯或挤压
现象，使用的线缆要求如下表：
线缆要求
说明
种类
双屏蔽或单屏蔽双绞线多对线缆
最大长度
驱动器和安全开关之间允许的最大线缆长度为 30m
最大尺寸
0.8mm
2
（18 AWG）
最小尺寸
0.3mm
2
（28 AWG）
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5.10 龙门同步
DL6 直驱伺服驱动器支持双轴之间实现龙门同步控制，龙门同步仅在位置模式下生效，专门用于
解决由两个或多个电机共同驱动的龙门式设备的协同运动问题，实现位置同步与速度同步。
5.10.1 接线
1）外部控制接线
DL6 龙门同步控制接线如下图所示：
使用龙门功能，需要建立主轴驱动器和从轴驱动器之间的连接，主轴驱动器（上
次断电前 P9-50.1 已被设为 1）上电后会尝试向从轴发起连接。主轴连接不成功，
主轴会报警 E-331，连接断开，主从轴报警 E-331 或 E-332；
主轴通过 F0-00=1 清除报警时，主轴自动尝试连接从轴。
2）端子引脚定义
双轴龙门同步使用网口通讯，网口引脚定义如下表：
龙门同步接口
编号
名称
编号
名称
1
TX A+
5
-
2
TX A-
6
RX A-
3
RX A+
7
-
4
GND
8
-
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请使用龙门同步专用通讯线缆，型号为：JG-CA-0P3；
龙门同步通讯采用 422 通讯协议；
5.10.2 龙门同步功能参数
1）P 组设定参数
参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-50.0
龙门功能开关
0~1
-
0：关闭
1：打开
伺服
bb
重新
上电
0
P9-50.1
龙门主从模式
0~1
-
0：从轴
1：主轴
伺服
bb
重新
上电
0
P9-51.0
龙门轴属性
0~1
-
0：刚性龙门
1：柔性龙门
（对主从两驱动器均要
设置）
伺服
bb
重新
上电
0
P9-51.1
龙门轴对齐方式
0~1
-
0：双轴使能对齐
1：回原对齐
（对主从两驱动器均需
要设置）
伺服
bb
重新
上电
0
P9-51.2
柔性龙门回原对
齐偏航校准开关
0~1
-
0：关闭
1：打开
（对主从两驱动器均需
要设置）
伺服
bb
重新
上电
0
P9-52
龙门轴同步偏差
报警阈值
1-65535
编码
器单
位
P9-52=0 时：龙门轴位
置同步偏差报警功能关
闭（仅需设置主驱动器）
伺服
bb
立即
生效
1200
P9-53.0
龙门位置环同步
偏差控制器开关
0~1
-
0：关闭
1
：打开
伺服
bb
立即
生效
0
P9-54
龙门位置同步位
置环偏差控制器
比例增益
0~1
0.1/s
-
伺服
bb
立即
生效
750
P9-55
位置偏差控制的
速度前馈补偿值
滤波器带宽
0~1
Hz
P9-55=0 时：此滤波器
关闭
伺服
bb
立即
生效
400
P9-56
龙门轴转矩偏差
阈值
0~电机
过载倍
数
%额
定
P9-56=0 时：转矩偏差
报警功能关闭
伺服
bb
立即
生效
0
P9-57
龙门转矩偏差过
大报警时间阈值
6~10000
0.1ms
例：P9-57=12，则主从
转矩偏差超 P9-56 并持
续 1.2ms 时报警
伺服
bb
立即
生效
30