DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第377页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 366
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
365
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 在给从站使能后，可通过修改 HD10024（60B8h 的映射），启动探针功能。
⑧ 启动探针功能后，可通过 HD10022（60BAh 的映射）监控探针 1 的上升沿嵌位值，通过 HD10024
（60BCh 的映射）监控探针 2 的上升沿嵌位值，通过 HD10026（60B9h 的映射）监控当前探针的
状态，通过 HD10012（6064h）监控电机当前的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控
当前的实际速度。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
366
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
367
11.2 倍福 TWINCAT 与信捷 DL6 伺服 EtherCAT 通讯实例
本例将说明倍福 TWINCAT 控制软件作为 EtherCAT 主站，XINJE 伺服作为从站时是如何实现
EtherCAT 运动控制。
本通讯案例以 DS5C1-20P4-PTA 为例，总线配置中 DL6 与 DS5C1 相同。
11.2.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
TWINCAT XAE（VS 2013）
1
本例中用到的应用程序版本：
TC31-FULL-Setup.3.14022.27
信捷伺服
DL6-2003（-GS）
1
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.2.2 系统拓扑
信捷 DL6 系列伺服驱动器的两个通讯网口遵循“下进上出”的原则，即主站必须与第一台伺服的
CN1 口下面的网口相连，再由第一台伺服上面的网口与第二台伺服下面的网口相连，依此类推。