DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第456页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 445 索引 子索引 名称 索引 子索引 名称 ... ... ... ... ... ... 214Ah 00h P1-74 2715h 00h P7-21 2200h 00h P2-00 2800h 00h P8-00 2201h 00h P2-01 2801h 00h P8-01 2202h 00h P2-02 2802h 00h P8-02 2203h 00h P2-03 2803h …

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
444
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
1C33h
00h
Sync manager 3 synchronization
同步管理通道 3
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects 条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported
设定支持的同步类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC
读取完成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，
ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
-
0~65535
U16
RO
NO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
附录 2.2 伺服参数区域
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
2000h
00h
P0-00
2500h
00h
P5-00
2001h
00h
P0-01
2501h
00h
P5-01
2002h
00h
P0-02
2502h
00h
P5-02
2003h
00h
P0-03
2503h
00h
P5-03
...
...
...
...
...
...
205Fh
00h
P0-95
2547h
00h
P5-71
2100h
00h
P1-00
2700h
00h
P7-00
2101h
00h
P1-01
2701h
00h
P7-01
2102h
00h
P1-02
2702h
00h
P7-02
2103h
00h
P1-03
2703h
00h
P7-03
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
445
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
...
...
...
...
...
...
214Ah
00h
P1-74
2715h
00h
P7-21
2200h
00h
P2-00
2800h
00h
P8-00
2201h
00h
P2-01
2801h
00h
P8-01
2202h
00h
P2-02
2802h
00h
P8-02
2203h
00h
P2-03
2803h
00h
P8-03
...
...
...
...
...
...
2263h
00h
P2-99
281Ah
00h
P8-26
2300h
00h
P3-00
2301h
00h
P3-01
2302h
00h
P3-02
2303h
00h
P3-03
...
...
...
232Eh
00h
P3-46
附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF）
错误码（603Fh）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
603Fh
00h
Error code 错误码
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
显示伺服驱动器正在发生的报警的编号，通用报警显示完整错误代码，总线相
关报警显示主编号。
控制字（6040h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6040h
00h
Controlword 控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
设定对 PDS 状态转换等伺服驱动器的控制命令。
6040h 的 bit 信息：
Bit
名称
说明
0
switch on
伺服准备
-
1
enable voltage
接通主电路电源
-
2
quick stop
快速停机
逻辑在 0 下有效。请注意执行其他的 bit
逻辑和相反的动作
3
enable operation
伺服运行
-
4
operation mode specific
控制模式依存位
PP：new set-point
HM：start homing
其他模式下：该位无定义
5
operation mode specific
控制模式依存位
PP：change set immediately
其他模式下：该位无定义
6
operation mode specific
控制模式依存位
PP：absolute /elative
其他模式下：该位无定义
7
fault reset
故障复位
-
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
446
Bit
名称
说明
8
halt
暂停
bit8=1 时，通过 605Dh（Halt 选择代码）
执行电机减速暂停。暂停后，必须关闭
使能重新开始动作。
9
operation mode specific
控制模式依存位
PP：change on set-point
其他模式下：该位无定义
10~15
Reserved
保留
-
6040h 的 bit0~3、bit7 说明：
命令
6040h 的 bit
PDS 转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
故障复位
伺服运行
快速停机
接通主电路电源
伺服准备
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on +
Enable operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0→1
-
-
-
-
13
状态字（6041h）
PDS 状态迁移等、控制从站的命令是通过 6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6041h
00h
Statusword 状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
6041h 的 bit 信息：
Bit
名称
说明
0
ready to switch on
主回路电源关闭状态
-
1
switched on
伺服准备状态
-
2
operation enabled
伺服运行
-
3
fault
故障
-
4
voltage enabled
主电路电源接通状态
1：表示电源电压印加到 PDS
5
quick stop
快速停机
0：表示 PDS 接收 quick stop 要求。quick stop
的 bit 逻辑是在 0 下有效。请注意执行其他
的 bit 逻辑和相反的动作
6
switch on disabled
伺服不可运行
-
7
warning
警告
1：表示警告正在发生。警告时 PDS 状态不
变，电机也继续动作。
8
reserved
保留
-
9
remote
远程控制
0：表示 6040h 处于无法处理的状态。
1：表示 6040h 处于可处理的状态。ESM 状
态是转换到 PreOP 以上时变为 1。
10
operation mode specific
控制模式依存位
PP、PV、TQ、HM：target reached