DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第301页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 290 9.3.4 注意事项 快速调整模式 下刚性等级对 应的增益参数 都可以独 立微调。 快速调整 模式默认会 配置一 个刚性等级 ，若增益不 满足机 械需求，请 逐渐递增或 递减进行设 置。 为确保稳 定性，模型 环增益 在低刚性等 级下都给的 较小， 有高响应要 求时可单独 增加此参数 值。 快速 调整 出现 振 动时 ， 可以 修改 转矩 指 令 滤波…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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快速定位模式刚性等级表（P6-00.0=2）
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间
常数 P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 P2-35
模型环增益
P2-49
0
71
50000
24
20
24
1
80
39789
32
20
32
2
89
31831
40
20
40
3
100
26526
48
20
48
4
112
22736
56
20
56
5
125
17684
72
20
72
6
140
13263
96
20
96
7
157
10610
120
20
120
8
176
8842
144
20
144
9
198
7234
176
20
176
10
221
5684
224
20
224
11
248
4421
288
20
288
12
278
3183
400
20
400
13
311
2653
480
20
480
14
349
2274
560
20
560
15
390
1989
640
20
640
16
437
1592
800
20
800
17
490
1326
960
20
960
18
549
1061
1200
20
1200
19
615
884
1440
20
1440
20
689
692
1840
20
1840
21
771
568
2240
20
2240
22
864
468
2720
20
2720
23
968
379
3360
20
3360
24
1084
318
4000
8
4000
25
1214
284
4480
7
4480
26
1360
257
4960
6
4960
27
1523
234
5440
6
5440
28
1705
215
5920
5
5920
29
1910
199
6400
5
6400
30
2139
177
7200
5
7200
31
2396
160
8000
5
8000
32
2684
145
8800
3
-
33
3006
133
9600
3
-
34
3367
211
10400
3
-
35
3771
189
11200
0
-
36
4223
168
12000
0
-
37
4730
150
12800
0
-
38
5298
134
13600
0
-
39
5934
107
14400
0
-
40
6646
95
15200
0
-
41
6646
95
16000
0
-
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9.4 自动调整
9.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反
转的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
9.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 1 极距以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每极距脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
9.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
直线伺服驱动器上位机软件
驱动器面板
驱动器固件需 4600 及以上版本
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。