DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第298页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 287 标准模式的刚 性等级表（ P6-00. 0=0） 刚性等级 P0-04 速度环增益 P1-00 速度环积分 时间常数 P1-01 位置环增益 P1-02 转矩指令滤波 时间常数 1 P2-35 0 15 50000 24 1326 1 20 39789 32 995 2 25 31831 40 796 3 30 26526 48 663 4 35 22736 56 5…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9.3 快速调整
9.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量。若惯量不匹配会导致振荡报警。快速调整的增益参数属于自
整定模式。
9.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 9.2 转动惯量推定；
2
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
9.3.3 刚性等级对应增益参数
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中
若产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的
负载对应的刚性等级，仅作参考。
支持三种刚性等级类型，通过 P6-00.0 选择：
P6-00.0 = 0：标准模式【默认】
刚性等级 P0-04，关联 4 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35；
P6-00.0 = 1：定位模式，又可以叫柔和模式
在兼顾响应性的同时，通过增益切换，实现定位结束时超调小，刚性等级 P0-04，关联 7 个参数，
P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、P1-05、P1-06、P1-07，绑定强制开启增益切换，P1-14 = 0x00A1；
P6-00.0 = 2：快速定位模式
启用模型环和扰动观测器 Dob，刚性等级 P0-04，关联 5 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、
P2-49，强制绑定开启扰动观测器 Dob 的 P2-00.0，P2-41，以及模型环的 P2-47.0、P2-49。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
287
标准模式的刚性等级表（P6-00.0=0）
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1
P2-35
0
15
50000
24
1326
1
20
39789
32
995
2
25
31831
40
796
3
30
26526
48
663
4
35
22736
56
568
5
45
17684
72
442
6
60
13263
96
332
7
75
10610
120
265
8
90
8842
144
221
9
110
7234
176
181
10
140
5684
224
142
11
180
4421
288
111
12
250
3183
400
80
13
300
2653
480
66
14
350
2274
560
57
15
400
1989
640
50
16
500
1592
800
40
17
600
1326
960
33
18
750
1061
1200
27
19
900
884
1440
22
20
1150
692
1840
17
21
1400
568
2240
14
22
1700
468
2720
12
23
2100
379
3360
9
24
2500
318
4000
8
25
2800
284
4480
7
26
3100
257
4960
6
27
3400
234
5440
6
28
3700
215
5920
5
29
4000
199
6400
5
30
4500
177
7200
5
31
5000
159
8000
5
32
5500
145
8800
3
33
6000
133
9600
3
34
6500
123
10400
3
35
7000
114
11200
0
36
7500
106
12000
0
37
8000
100
12800
0
38
8500
94
13600
0
39
9000
88
14400
0
40
9500
84
15200
0
41
10000
80
16000
0
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
288
定位模式的刚性等级表（P6-00.0=1）
刚性等
级
P0-04
速度环
增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环
增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1
P2-35
第二速度
环增益
P1-05
第二速度环积
分时间常数
P1-06
第二位置
环增益
P1-07
0
15
50000
24
1326
15
51200
40
1
20
39789
32
995
20
51200
48
2
25
31831
40
796
25
51200
56
3
30
26526
48
663
30
51200
72
4
35
22736
56
568
35
51200
96
5
45
17684
72
442
45
51200
120
6
60
13263
96
332
60
51200
144
7
75
10610
120
265
75
51200
176
8
90
8842
144
221
90
51200
224
9
110
7234
176
181
110
51200
288
10
140
5684
224
142
140
51200
400
11
180
4421
288
111
180
51200
480
12
250
3183
400
80
250
51200
560
13
300
2653
480
66
300
51200
640
14
350
2274
560
57
350
51200
800
15
400
1989
640
50
400
51200
960
16
500
1592
800
40
500
51200
1200
17
600
1326
960
33
600
51200
1440
18
750
1061
1200
27
750
51200
1840
19
900
884
1440
22
900
51200
2240
20
1150
692
1840
17
1150
51200
2720
21
1400
568
2240
14
1400
51200
3360
22
1700
468
2720
12
1700
51200
4000
23
2100
379
3360
9
2100
51200
4480
24
2500
318
4000
8
2500
51200
4960
25
2800
284
4480
7
2800
51200
5440
26
3100
257
4960
6
3100
51200
5920
27
3400
234
5440
6
3400
51200
6400
28
3700
215
5920
5
3700
51200
7200
29
4000
199
6400
5
4000
51200
8000
30
4500
177
7200
5
4500
51200
8000
31
5000
160
8000
5
5000
51200
8000
32
5500
145
8800
3
5500
51200
8000
33
6000
133
9600
3
6000
51200
8000
34
6500
123
10400
3
6500
51200
8000
35
7000
114
11200
0
7000
51200
8000
36
7500
106
12000
0
7500
51200
8000
37
8000
100
12800
0
8000
51200
8000
38
8500
94
13600
0
8500
51200
8000
39
9000
88
14400
0
9000
51200
8000
40
9500
84
15200
0
9500
51200
8000
41
10000
80
16000
0
10000
51200
8000