DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第328页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 317 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 9 实际 速度 仅在位置模式 有效（其 他模式固定为 第 1 增 益）： 在上次第 1 增益时， 实 际速度的绝对 值超过 （等级 + 滞环） [mm/s] ， 切换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益 时， 际速度的绝对 值不…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
316
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
益逐渐变化，在速度指
令的绝对值达到（等级-
滞环）[mm/s]时，增益
完全返回第 1 增益。
6
位置
偏差
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超过
（等级+滞环）[编码器
单位]时，切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不到
（等级-滞环）[编码器单
位]时的状态再等待
P1-15 都保持在这种状
态时，返回第一增益。
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置
指令
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果位置指令为 0 的状态
在等待时间 P1-15 都保
持这种状态时返回第 1
增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果定位未完成，切换到
第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果定位完成的状态在等
待时间 P1-15 都保持这
种状态时返回第 1 增益
【备注】需要根据 P5-01
设置定位完成检测的模
式
有效
无效
无效
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
317
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
9
实际
速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，实
际速度的绝对值超过
（等级+滞环）[mm/s]，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[mm/s]的
状态再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（mm/s
）
有效
（mm/
s）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，位
置指令为 0 的状态在等
待时间 P1-15 内，保持
第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若实
际速度的绝对值不到
（等级）[mm/s]时，速
度积分时间常数固定在
第 2 速度环积分时间常
数（P1-06），其他返回
到第 1 增益；若实际速
度的绝对值不到（等级-
滞环）[mm/s]时，速度
积分也返回到第 1 速度
环积分时间常数
（P1-02）
有效
有效
（mm/s
）
有效
（mm/
s）
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
318
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换
1）速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□X
0：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4
：以位置偏差为切换条件
1
伺服 bb
即时
n.□□X□
0：清除 0asr 的积分
1：保持速度环积分不变不再累加
1
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换-速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换
-
加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指令超过 200%来进行 Asr
P/PI 模式切换。
2）IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.
□
X
□□
0
：
PI
控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
即时
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
即时
P1-31=0，速度环等同于 PI 控制；P1-31=100，速度环等同于 IP 控制。