DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第384页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 373 Project 选中右击 ，然后选中 Build 并单击。 编译成功后 ， 会在该工程 的 In stanc 目录 下看到对应的 变量。 当 Build 编译成功 后， 可以在 Twinca ttest Instance 下看 PlcT ask Inputs 和 PlcTask Outpu ts 下分别绑 定两个变 量。
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、
通过 PLC Control 编程控制 DL6 伺服电机
（1）添加运动控制库文件以及轴类型变量
在 PLC 下新建一个项目，展开该项目，从下方找到 References 并右击，点击 Add library，从弹出
的对话框中找到 Motion--PTP--TC2-MC2，选择添加。这样就完成了对 PLC 添加一个库文件。
在 POUs 中主程序处创建一个 Axis_ref 类型的变量，Axis_ref 是一个结构体，主要用来做 NC 与
PLC 之间的数据交换，内部还包含了另外的一些结构体，我们将 Axis_ref 类型的变量称为轴变量。
程序写完后，对它进行编译查看是否错误。本实例的项目命名为 Twincattest，所以找到 Twincattest
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Project 选中右击，然后选中 Build 并单击。
编译成功后，会在该工程的 Instanc 目录下看到对应的变量。当 Build 编译成功后，可以在 Twincattest
Instance 下看 PlcTask Inputs 和 PlcTask Outputs 下分别绑定两个变量。
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（2）NC 与 PLC 的变量链接
从 Motion 展开 Axes，找到创建的 NC 轴 Axis1 双击，从右边的界面找到 Settings 选项卡下的 Link
to PLC，将 Axis1 链接上对应的 PLC，然后 NC 和 PLC 就可以通过这个链接进行数据的交互。
（3）调用功能块控制轴运动
在 POUs-MAIN（PRG）界面，声明一个 MC_POWER 功能块和一个 MC_MoveAbsolute 功能块，
其中 MC_POWER 用来控制轴使能，MC_MoveAbsolute 用来控制轴走绝对位置。
在程序编写窗口中按 F2，在 Categories——Instance Calls 中选择 power 和 move_absolute，就是把
定义的功能块调用到程序中。