DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第443页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 432 参数 功能描述 单位 出厂 值 设定范围 生效 时机 适用范围 0 ：无校验 1 ：奇校验 2 ：偶校验 P7-20 总线 HM 回原 寻找 Z 相个数 - 1 -9999~9 999 ○ EtherCAT 模式 P7-21 回零完成后滤 波时间 ScanA 周期 400 1~65535 ○ EtherCAT 模式 P7-22 通讯时钟频率 P7-22 = x ： BISS-C 波特率…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
431
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-00
刚性设定模式
0
：标准模式
1
：定位模式
2
：快速定位模式
-
0
0~2
○
所有
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|3|5|6|7
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|3|5|6|7
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|3|5|6|7
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|3|5|6|7
8）通讯参数设置 P7 组（暂不支持 485 通讯）
参数
功能描述
单位
出厂
值
设定范围
生效
时机
适用范围
P7-00
从站站号
-
0
0~100
○
EtherCAT
模式
P7-10
RS232
站号
-
1
0~100
√
1|3|5
P7-11.0~1
RS232 波特率
00：300
01：600
02：1200
03：2400
04：4800
05：9600
06：19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A：192000
0B：256000
0C：288000
0D：384000
0E：512000
0F：576000
10：768000
11：1M
12：2M
13：3M
14：4M
15：5M
16：6M
波特率
09
0~16
√
1|3|5
P7-11.2
RS232 停止位
0：2 位
2：1 位
停止位
2
0~2
√
1|3|5
P7-11.3
RS232
校验位
校验位
2
0~2
√
1|3|5
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
432
参数
功能描述
单位
出厂
值
设定范围
生效
时机
适用范围
0
：无校验
1
：奇校验
2
：偶校验
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT
模式
P7-21
回零完成后滤波时间
ScanA
周期
400
1~65535
○
EtherCAT
模式
P7-22
通讯时钟频率 P7-22 = x ：
BISS-C 波特率=10M /（1+x）
MHz
2
0-9
●
所有
P7-26
单圈数据位数
-
26
1-99
●
所有
P7-27
多圈数据位数
连接直线电机时多圈数据位数应配置为 0，
根据编码器实际位数配置单圈数据位数
-
0
0-99
●
所有
9）参数 P8 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P8-17
采样间隔
-
25
1~65535
▲
1|3|5
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
1|3|5
10）参数 P9 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用范围
P9-00.0
全闭环控制模式开关
0
：关闭全闭环模式
1
：开启全闭环模式
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-00.1
光栅尺计数方向
0：直接使用光栅尺计数值
1：光栅尺计数值反转后使用
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-00.2
光栅尺类型
0：AB 相计数
1：Biss-C 编码器
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.0
全闭环控制速度和反馈选择
0
：使用电机编码器速度
1
：使用光栅尺速度
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.1
Z 相型号来源
0：编码器 Z 相
1：光栅尺 Z 相（新回原模式
下不支持）
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.2
伺服脉冲输出
0：电机编码器 ABZ 输出
-
0
0~1
●
5|6|8
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
433
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用范围
1
：光栅尺
ABZ
输出
P9-02
电机-负载位置间偏差过大报
警值
-
100
0~65535
●
5|6|8
P9-03
电机-负载位置间偏差清除设
定
0：不清除误差
n：电机累计转过 n 圈时清除
电机-负载位置偏差
-
0
0~65535
●
5|6|8
P9-04
电机
-
负载速度偏差过大报警
值
-
100
0~65535
●
5|6|8
P9-05
电机编码器每圈反馈脉冲数
pulse
0
0~9999
●
5|6|8
P9-06
电机编码器每圈反馈脉冲数
pulse
0
0~9999
●
5|6|8
P9-07
光栅尺每圈反馈脉冲数
pulse
0
0~9999
●
5|6|8
P9-08
光栅尺每圈反馈脉冲数
pulse
0
0~9999
●
5|6|8
P9-11.0
新回原点找 Z 相个数
-
0
0-15
○
新回原点模式
P9-11.1
新回原点触发方式
-
0
0-2
○
新回原点模式
P9-11.2
新回原点模式
-
0
0-7
○
新回原点模式
P9-11.3
遇到超程信号时的减速方式
-
0
0-1
○
新回原点模式
P9-12
回原点高速速度
mm/s
200
0-3000
○
新回原点模式
P9-13
回原点低速速度
mm/s
20
0-1000
○
新回原点模式
P9-14
回原点加减速时间
ms
1000
0-12000
○
新回原点模式
P9-15
回原点超时时间
10ms
0
0-1000
○
新回原点模式
P9-16
触停回原点速度阈值
mm/s
2
0~1000
○
EtherCAT 模式
P9-17
触停回原点转矩阈值
%
100
0~300
○
EtherCAT 模式
P9-18
触停回原点时间阈值
ms
500
10~1500
○
EtherCAT
模式
P9-19
定量脉冲个数低位
-
0
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
P9-20
定量脉冲个数高位
-
0
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
P9-21
回原点选择
-
2
0-2
○
CIA402
回原模式
P9-41.1
402 回原点触发方式
-
0
0-3
○
CIA402 回原模式
P9-42
402 回原点方式
-
1
-2~37
○
CIA402 回原模式
P9-43~
P9-44
402 回原点搜索 switch 信号速
度
P9-43*1+P9-44*65535
指令单位
/s
0
0-65535
○
CIA402
回原模式
P9-45~
P9-46
402 回原点搜索原点速度
P9-45*1+P9-46*65535
指令单位/s
0
0-65535
○
CIA402 回原模式
P9-47~
P9-48
402 回原点加速度以及减速度
P9-47*1+P9-48*65535
指令单位/
�
2
0
0-65535
○
CIA402 回原模式
P9-50.0
龙门功能开关
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-50.1
龙门主从模式
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-51.0
龙门轴属性
-
0
0~1
●
5|6|8