DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第325页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 314 参数 含义 出厂设定 单位 修改 生效 4 ：速度指 令变化大 5 ： [ 保留 ] 6 ：位置偏差大 7 ：有位置 指令 8 ：定位完 成 9 ：实际速 度大 A ：有位置指令 + 实际速度 P1-15 增益切换等待 时间 5 ms 随时 即时 P1-16 增益切换等级 阈值 50 - 随时 即时 P1-17 增益切换等级 阈值的滞环 30 - 随时 即时 P1-1…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
313
9.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰
动对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选
择快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为
85。该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□0
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
9.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
<=20P7
：
300
>=21P0：180
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
<=20P7
：
2653
>=21P0
：
4421
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
<=20P7：480
>=21P0：288
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
9.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
P1-14.0
n.□□□X
n.
□□□
X
：增益切换功能开
关
0：SI 端子切换增益有效（增
益切换条件参数不生效）
1
：按照增益切换条件进行增
益切换
2：预留
0
-
随时
即时
P1-14.1
n.□□X□
n.
□□
X
□：增益切换条件选
择
0：第 1 增益固定
1：使用外部 SI 端子切换
2
：转矩指令大
3
：速度指令大
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
314
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
4：速度指令变化大
5：[保留]
6
：位置偏差大
7：有位置指令
8：定位完成
9：实际速度大
A
：有位置指令
+
实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
ms
随时
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
-
随时
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
-
随时
即时
P1-18
位置环增益切换时间
3
ms
随时
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一增
益固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行增
益切换：
G-SEL 信号无效，第 1
组增益
G-SEL 信号有效，第 2
组增益
有效
无效
无效
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
315
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超过
（等级+滞环）[%]时，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不到
（等级-滞环）[%]的状
态再等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返回第
一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超过
（等级+滞环）[mm/s]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不到
（等级-滞环）[mm/s]的
状态再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
有效
4
速度指
令变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝对
值超过（等级+滞环）
[10
mm/s
2
]时，切换到
第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝对
值不到（等级-滞环）
[10
mm/s
2
]的状态再等
待 P1-15 都保持在这种
状态时，返回第一增益。
有效
有效
（10m
m/s/s）
有效
（10m
m/s/s）
5
速度指
令高低
速阈值
【暂不
支持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超过
（等级-滞环）[mm/s]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到（等
级+滞环）[mm/s]，增益
完全变为第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低于
（等级+滞环）[mm/s]
开始返回第一增益，增
无效
有效
（mm/s
）
有效
（mm/
s）