DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第292页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 281 9.2 转动惯量推 定 9.2.1 概述 转动惯量推定 是驱动器内部 自动运行（通 过正转与 反转），在运 行中推定负载 转动惯量的功 能。 转动惯量 比（负载转 动惯量 与电机转子 惯量的比） 是执行 增益调整 的基准参数 ，必须 尽量设定为 正确的数值。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-07 第一惯量比 200 % 0 ～ 50000 随时…
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9.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：
快速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功能
对应章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
(默认)
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定
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9.2 转动惯量推定
9.2.1 概述
转动惯量推定是驱动器内部自动运行（通过正转与反转），在运行中推定负载转动惯量的功能。
转动惯量比（负载转动惯量与电机转子惯量的比）是执行增益调整的基准参数，必须尽量设定为
正确的数值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
9.2.2 注意事项
无法推定惯量的场合
机械系统只能单方向运行。
惯量推定容易失败的场合
负载转动惯量过大。
运行范围较窄，行程一极距以内。
转动惯量在运行过程中变化较大。
机械刚性低，推定惯量时产生振动。
惯量推定注意点
由于在设定的移动范围内两个方向上都可旋转，请确认移动范围或方向；并请确保负载在安
全行程内运行。
若默认参数下推定惯量时运行抖动，表示当前负载惯量过大。在较大负载下也可以将初始惯
量设置为当前的 2 倍左右再次执行。
驱动器惯量比识别上限为 500 倍（参数上限值 50000），若推定出来的惯量比正好是 20000，
表示惯量比已达上限，无法使用，请更换更大转子惯量的电机。
其他注意项
目前不支持惯量切换功能，第二惯量比无效。
9.2.3 操作工具
可推定负载转动惯量的工具有驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件。
操作工具
限制项
驱动器面板
驱动器固件 4600 版本
XinJeServo 上位机软件
直线驱动器上位机软件
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
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9.2.4 操作步骤
1）驱动器面板推定惯量步骤
（1）参数配置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-15
惯量配置行程
100
0.01 极距
（N-N）
1～300
随时
即时
P2-17
惯量辨识和内部指令自
整定最高速度
0
mm/s
0～65535
随时
即时
P2-18
惯量辨识起始惯量比
500
%
1～20000
随时
即时
P2-17 推荐参数为 500mm/s 及以上，指令速度过低会导致惯量比辨识不准。默认是 1/3 的额定转
速，这个参数会根据电机参数里的额定速度自己计算。
（2）惯量辨识执行
惯量辨识前请使用 F1-00 点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由 INC 或 DEC 决定伺服
运行初始方向！
伺服处于 bb 状态下进入参数 F0-07 显示：
短按 ENTER 键，开伺服使能，面板显示：
短按 INC 键正向运行或 DEC 键反向运行（只需选择其中一个），显示：
或
此时开始动作，在 P0-05=0 条件下（初始正方向），如果是短按 INC，则先正转再反转；若短按
DEC 则是先反转再正转。若惯量辨识成功，在正反运行几次后提示负载惯量比并自动写入 P0-07，
若惯量辨识错误，会显示出错代码；短按 STA/ESC 键退出面板惯量辨识操作。
面板惯量辨识错误报警
错误代码
含义
可能原因及解决方案
可能原因
Err-1
电机转矩饱和
①初始惯量过小；在自适应模式下，切换至大惯
量模式 P2-03.3=1；在自整定模式下，惯量辨识
起始惯量比 P2-18，调为当前的 2 倍。
②最高速度过大（P2-17），但建议不要低于
500mm/s，指令速度过低会导致惯量比辨识不
准；
③转矩限制过小（P3-28/29）。
初 始 惯 量 过
小；最高速度
过大；转矩限
制过小
Err-2
推算惯量数值误
差过大
①最高限速过小（P2-17），但建议不要低于
500mm/s，指令速度过低会导致惯量比辨识不
准；
②推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程
最小不低于一个极距，行程过小会导致推出的惯
最 高 限 速 过
小；行程过小；
机 构 摩 擦 过
大；发生超程