DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第463页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 452 位置偏差过 大阈值（6065h ） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6065h 00h Following error window 位置偏差过大 阈值 指令单位 0~ 4294967 295 U32 rw RxPDO PP CSP 位置指令 606 2h 与位置反 馈 60 64h 的差值超过 6065h ， 且时间达到 60 66h 时，…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
451
控制模式显示（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据 6061h 执行。6060h 设定后，请确认通过检测设定此对象
动作是否可行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6061h
00h
Mode of operation display
控制模式显示
-128~127
I8
ro
TxPDO
All
6061h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
-128~ -1
-
保留
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
没控制模式改变/没控制模式分配
-
-
1
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
3
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
4
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
6
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
11~127
-
保留
-
-
位置指令（6062h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6062h
00h
Position demand value [PUU]
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
PP
CSP
HM
内部实际位置反馈（6063h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6063h
00h
Position actual
internal value
内部实际位置反馈
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
位置反馈（6064h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6064h
00h
Position actual value
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
452
位置偏差过大阈值（6065h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6065h
00h
Following error
window
位置偏差过大阈值
指令单位
0~ 4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值超过 6065h，且时间达到 6066h 时，6041h
的 bit13 将置 1。
位置偏差过大超时时间（6066h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6066h
00h
Following error time out
位置偏差过大超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值超过 6065h，且时间达到 6066h 时，6041h
的 bit13 将置 1。
位置到达阈值（6067h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6067h
00h
Position windows
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值在 6067h 的设定范围内，且时间达到了
6068h 时，6041h 的 bit10 将置 1。
位置指令到达阈值时间（6068h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6068h
00h
Position window
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值在 6067h 的设定范围内，且时间达到了
6068h 时，6041h 的 bit10 将置 1。
速度指令（606Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Bh
00h
Velocity demand
value 速度指令
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PV
CSV
速度反馈（606Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Ch
00h
Velocity actual
value 速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
453
速度到达阈值（606Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Dh
00h
Velocity window
速度到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度指令 606Bh 与速度反馈 606Ch 的差值在 606Dh 的设定范围内，且时间达到
了 606Eh 时，6041h 的 bit10 将置 1。
速度到达阈值时间（606Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Eh
00h
Velocity window time
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
速度指令 606Bh 与速度反馈 606Ch 的差值在 606Dh 的设定范围内，且时间达到
了 606Eh 时，6041h 的 bit10 将置 1。
速度阈值（606Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Fh
00h
Velocity threshold
速度阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度反馈 606Ch 的值超过了 606Fh 的设定值，并且时间达到了 6070h 时，设定
6041h 的 bit12 为 0 的阈值。
如果速度是此参数的设定值以下，6041h 的 bit12 变为 1。
速度阈值时间（6070h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6070h
00h
Velocity threshold
time
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
606Ch 超过 606Fh 设定值的状态下，设定 6041h 的 bit12 变为 0 的时间。
目标转矩（6071h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6071h
00h
Target torque
目标转矩
0.1%
-3276~32767
I16
rw
RxPDO
TQ
最大转矩（6072h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6072h
00h
Max torque
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL