DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第167页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 6 E therCAT 总线 通讯 156 帧部 数据区域 数据类型 功能 02h ： EoE （未对应） 03h ： CoE 04h ： FoE （ 未对应） 05h ： SoE （ 未对应） 06h-0Eh ：（ Reserved ） 0Fh ： VoE （未对应） Cnt Unsigned3 Mailbox 计数器 Reserved Unsigned1 （ Reserved ） CoE He…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
155
ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
0990h~0993h
4
Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse
-
…
09A0h~09A3h
4
SYNC0 Cycle Time
-
…
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh）
ESC 配置区域（EEPROM 字地址 0000h~0007h）内，Configured Station Alias 在驱动器电源启动后，
根据 ESC 自动读取，写入 ESC 寄存器。将 SII EEPROM 变更后的值反映到 ESC 寄存器时，需要
再次启动电源。除此之外 IP 核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照 IP
核（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。
6.2.6 SDO（服务数据对象）
DL6 系列支持 SDO（服务数据对象）。SDO 的数据交换使用 Mailbox 通信，所以 SDO 的数据刷
新时间变得不稳定。
主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到 SDO
的读写动作的响应需要花费时间。用 PDO 刷新的对象请不要用 SDO 来刷新，用 PDO 的值覆盖。
6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构
Mailbox/SDO 的帧结构如下所示。详细请参照 ETG 规格书（ETG1000-5 及 ETG1000-6）。
帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox 的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（
Reserved
）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox
型
00h
：错误
01h：（Reserved）
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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帧部
数据区域
数据类型
功能
02h
：
EoE
（未对应）
03h
：
CoE
04h：FoE（未对应）
05h：SoE（未对应）
06h-0Eh
：（
Reserved
）
0Fh
：
VoE
（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox 计数器
Reserved
Unsigned1
（
Reserved
）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size 使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal
转送
/Expedited
转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete
可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求/响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub 索引
BYTE
对象的 Sub 索引
-
-
对象的数据或者 Abort message 等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在 Mailbox 通信中进行下述超时设定。
Mailbox 请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的 WKC 如果被更新，从站则被认为正常接
收请求。直到 WKC 被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间 WKC 仍未被更新则主站侧超
时。
Mailbox 响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此 WKC 被更新则认为是正常接收响应。 直到此
设定时间为止，如果无法接收 WKC 被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。
6.2.6.3 异常报警时信息
报警代码
Error code 返回和 603Fh（Error code）相同的值。
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 由制造商定义的，下述内容所示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总线
相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异常
保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3 设定异常）的情况下，显示 A000h。
报警种类（状态）
Error register 返回和 1001h（Error register）相同的值。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1001h
00h
Error register
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示 0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code 定义的报警发生*1
5
不支持
6
保留
7
AL status code 未定义的报警发生*2
*1：所谓“AL status code 定义的报警”，指 EtherCAT 通信关联异常 E-800～
7、E-810～7、E-850～7。
*2：所谓“AL status code 未定义的报警”，指 EtherCAT 通信关联异常 E-880～
7 和 EtherCAT 通信关联以外的异常。
6.2.7 PDO（过程数据对象）
DL6 系列支持 PDO（过程数据对象）。
基于 EtherCAT 的实时数据转送通过 PDO（过程数据对象）的数据交换进行。
PDO 有从主站到从站转送的 RxPDO 和从从站到主站转送的 TxPDO。
发信侧
收信侧
RxPDO
主站
从站
TxPDO
从站
主站