DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第234页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 223 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 态 60BAh 00h 表示 Touch prob e1 的 上 升沿 箝位位置 指令 单位 -2147483 648~ 2147483 647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示 Touch prob e1 的 下 降沿 箝位位置 指令 单位 -2147483 648~ …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
222
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
TQ模式，不使用oms bit。
转矩类
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6087h
00h
Torque slope
转矩斜坡
0.1 %
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
tq
cst
设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
Cyclic同步转矩模式（cst）只在减速停止时有效。
如果设定为0，内部处理以1操作。
6088h
00h
Torque profile type
转矩规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
tq
为了进行转矩变更，设定使用的转矩Profile类型。
0：直线坡度
1：Not supported
2）TQ 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
6073h
00h
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
其他转矩控制共通关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实 际 内 部 位 置
反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6075h
00h
电机额定电流
1mA
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
mNm
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6078h
00h
当前实际值
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他也有模式共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的 状
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
223
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
态
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< tq 控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
0
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）未达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
reserved
-
未使用
13
reserved
-
未使用
tq 控制模式的动作
Profile转矩控制模式基于以下的参数，生成转矩指令值。
Target torque转矩给定（6071h）
Torque offset转矩偏移（60B2h）（暂不支持）
Torque slope转矩斜坡（6087h）
动作指令的更新（送信），在伺服使能开启后，请经过约100ms后输入。
作为监测信息，提供6077h（Torque actual value 转矩反馈）等。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
224
6071h（Target torque转矩给定）值是6072h（Max torque最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh
（P3-29），通过最小值限制。
速度通过6080h（Max motor speed最大电机速度）限制。
7.8.2 常用参数
tq 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 tq（Profile 转矩控制模式），将其值设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/S
RXPDO[0x6088]
设定使用的转矩 Profile 类型
-
tq 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
tq 模式，不使用 oms bit。