DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第352页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 341 1）CSP 模式 操作实例 CSP控制 模式关联对象 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 07A] 位置给定， 在 CSP 模式下通过 IO 映射 修改无效， 其受 控于 NC 模块 指令单位 TXPDO[0x6 064] 位置反馈（电 机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x6 06C] 速度反馈 指令单位 /s RXPDO[0x6 060] 控制模式为 CSP （周期同步…
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11.1.3 调试步骤
对各个 EtherCAT 总线控制模式进行调试，以 H 运动为例（PLC 编程软件 3.7.14 及以上版本软件
中默认是 H 运动，SFD811=1）。
1
、
连接 PLC。
2
、
配置 EtherCAT。
3
、
在【专家工程数据】中确认该模式下需要配置的 PDO。
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1）CSP 模式操作实例
CSP控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x607A]
位置给定，在 CSP 模式下通过 IO 映射修改无效，其受控于 NC
模块
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSP（周期同步位置模式），将其值设置为 8
-
① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00。（默认配置即可满足 CSP 的基本使用，
如有需要，可添加其他的 PDO 参数。）
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③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 8。
启动参数中有三个默认配置，其中 6060h 为从站运行模式，默认值 8（CSP 模式）；60C2-1、
60C2-2 为同步单元周期，60C2-1 为同步单元周期的值，60C2-2 为同步单元周期的单位，如默
认的同步单元周期为 100×10
-5
s，即 1000us。（该参数会随着主站配置的同步周期而自动更改，
不需要手动修改）。
④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。