DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第223页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 212 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 068] 位置到达窗口 时间 ms 6081h （轮廓速度 ） 被 60 7Fh （最大内部速度 ） 和 60 80h （最大电机速度 ） 中较 小 的一方限制。 动作中变更 60 7Fh （最大 内部速度） 或者 6080h （最大电机 速度） 的设 定值， 不反 映到动作中，不 生效。 pp 控制模式…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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变更 607Ah（目标位置）和 6081h（轮廓速度）后，根据上述（1）～（4）的步骤，同时更新
607Ah 和 6081h。
7.6.2 常用参数
PP 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PP（Profile 位置控制模式），将其值设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6065]
设定跟随误差脉冲数
指令单位
RXPDO[0x6066]
跟随误差超时时间
ms
RXPDO[0x6067]
位置到达阈值
指令单位
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
212
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6068]
位置到达窗口时间
ms
6081h（轮廓速度）被 607Fh（最大内部速度）和 6080h（最大电机速度）中较小
的一方限制。
动作中变更607Fh（最大内部速度）或者6080h（最大电机速度）的设定值，不反
映到动作中，不生效。
pp 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位
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7.7 PV 模式
PV（Profile 速度控制模式），是指定目标速度、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令动
作的速度控制模式。此控制模式请在通信周期 500 μs 以上使用。
7.7.1 相关参数
1）pv 控制模式关联对象（指令
・
设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6083h
00h
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6084h
00h
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO