DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第283页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 272 PDS 转化 事件 动作 4 Enable opera tion 接收 Enable op eration 指令的情 况。 驱动功能有效 。 另外， 此 前 的 set point 数 据 全部清除。 5 Disable operatio n 接收 Disable operation 指令的情 况。 驱动功能无效 。 6 Shutdown 电源为 ON 的状 态下，…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格
根据用户命令或者异常检出等，伺服驱动器的电源控制关联的 PDS 的状态转换如下图定义。
STO 状态中，PDS 为 Switch on disabled 状态。
迁移到 Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到 100ms 以上时间，输入动作指令。
下表表示 PDS 状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS 的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过 6041h：Statusword 确认状态已转换后再发
送下一迁移指令）。
PDS 转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。
电源投入后，或者应
用 层 复 位 后 自 动 迁
移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shut down
非 STO 状态接收 Shutdown 指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在 ON 的状态下，接收 Switch on 命令的情
况。
无特别。
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PDS 转化
事件
动作
4
Enable operation
接收 Enable operation 指令的情况。
驱动功能有效。另外，
此前的 set point 数据
全部清除。
5
Disable operation
接收 Disable operation 指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为 ON 的状态下，接收 Shutdown 指令的情
况。
检出电源是 OFF 的状态的情况。
无特别。
7
Disable voltage
接收 Disable voltage 指令的情况。
接收 Quick stop 指令的情况。
ESM 状态是 PreOP、SafeOP、OP 时，迁移到 Init
的情况。
STO 状态中的情况。
无特别。
8
Shutdown
电源是 ON 的状态下，接收 Shutdown 指令的情
况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收 Disable voltage 指令的情况。
STO 状态中的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收 Disable voltage 指令的情况。
接收 Quick stop 指令的情况。
ESM 状态是 PreOP、SafeOP、OP 时，迁移到 Init
的情况。
STO 状态中的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收 Quick stop 指令的情况。
执行 Quick stop 功能。
12
Disable voltage
Quick stop 选择代码是 1，2，3 的设定值时，且
Quick stop 动作完成的情况。
Quick stop 选择代码是 5，6，7 的设定值时，且
Quick stop 动作完成后，接收 Disable voltage 指
令的情况。
检出电源是 OFF 的状态的情况。
STO 状态中的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行 Fault reaction 功
能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收 Fault reset 指令的情
况。
Fault 因 素 不 存 在 情
况，执行 Fault 状态的
复位。
16
Enable operation
Quick stop 选择代码是 5，6，7 的设定值时，接
收 Enable operation 指令的情况。
驱动功能有效化。
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8.4.3 控制字（6040h）
PDS 状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过 6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对 PDS 状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit 信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
R
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存 bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Command
bits of the controlword
PDS 转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
Fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable
operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，
12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
13
quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
该指令触发后，必须关闭使能重新开始动作。
请注意执行其他的 bit 逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：1时，通过605Dh（Halt选择代码）执行电机减速暂停。
bit9,6-4（operation mode specific）：
以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit9
Bit6
Bit5
Bit4
pp
change on set-point
absolute /elative
change set immediately
new set-point
pv
-
-
-
-
tq
-
-
-
-
hm
-
-
-
start homing