DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第257页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 246 通信确立时（ ESM 状态是 In it→OP 迁移 时） 原点复位完成 时 上述时序下的 位置作为基准 ，初始化（ 预置）下述 得对象。 原点位置检出 时 6063h （ Position ac tual intern al value 实 际 内 部 位 置 反 馈 实 际 内 部 位 置 反 馈 ） ＝ 6 0FCh （ Positi…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-m
ode
速度反馈、转矩反馈的值从内部处理传送到对象时的极性。
注：此对象的设定值请设定位置、速度、转矩极性完全相同为 0（bit7-5=全
部 0）或者请设定 224（bit7-5=全部 1）。
其他设定下的动作无法保证。
设定值
内容
0
位置、速度、转矩的符号无反转
224
位置、速度、转矩的符号有反转
上述以外
不支持（不要设定）
bit7：位置极性
0：符号无反转 1：符号有反转
bit6：速度极性
0：符号无反转 1：符号有反转
bit5：转矩极性
0：符号无反转 1：符号有反转
bit4-0：Resrved 请设定为 0
对象 <指令・设定类>
·607Ah（Target position 目标位置）
·60B0h（Position offset）
·60FFh（Target velocity）
·60B1h（Velocity offset）
·6071h（Target torque 转矩给定）
·60B2h（Torque offset）
<监测类>
·6062h（Position demand value 位置指令）
·6064h（Position actual value 位置反馈）
·606Bh（Velocity demand value）
·606Ch（Velocity actual value 速度反馈）
·6074h（Torque demand）
·6077h（Torque actual value 转矩反馈）
·6078h（Current actual value 当前实际值）
符号无反转：正方向指令时电机旋转方向为 CCW 方向；
符号有反转：正方向指令时电机旋转方向为 CW 方向。
电机的旋转方向，从负载侧的轴端看时，定义顺时针为 CW，逆时针为 CCW。
4）位置范围限制（607Bh）Position 范围 limit
DL6 系列驱动器不支持执行 wrap-around。
无限旋转模式是在内部作为 607Bh-01h=80000000h、607Bh-02h=7FFFFFFFh 动作。修改此对象
也不受影响。
5）回原偏移（607Ch）Home offset
设置回机械原点后偏移机械原点的偏移量，将此处位置作为机械零点，如果设置为 0，机械原
点则和机械零点重合。原点偏移可以设置正数或者负数，表示偏离机械原点的左边或者右边。
此对象可随时更新，但是需通过以下时序反映到实际位置信息。
电源投入时
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通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）
原点复位完成时
上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。
原点位置检出时
6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position
demand internal value）＝0
6062h（Position demand value 位置指令）＝6064h（Position actual value 位置反馈）＝607Ch（Home
offset）
原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时
6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position
demand internal value）
6062h（Position demand value 位置指令）＝6064h（Position actual value 位置反馈）
＝6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home
offset）
上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。
原点偏移的定义
原点 Home position：索引 pulse 的位置（原点位置）
零点 Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在 hm 检出索引 pulse 的位
置减去原点偏移 Home offset 的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.10.7 总线模式下的超程功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
0：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|
10
1）禁止状态
情况1：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消
反向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况2：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消
正向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况3：伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺
服会报E-261。如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信
号，面板会显示另一个限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
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2）正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报 E-261。如果先取消正向限位开关，后清除
报警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但
面板还显示 POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超
程禁止。
3）超程状态
P0-28 设为 1（报警减速停止）
（
1
）
初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况 1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触
碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向
限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开
关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。