DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第132页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 121 说明： 1 ）每极距 反馈脉冲数： P0-19*1000 0 + P0-18 。 P0-18~P0 —21 都是关于 编码器反馈的 参数， P 0-18 、 P0-19 为一组， P0-20 、 P0-21 为一组 ， 但是每极 距反馈脉冲数 P0-18 、 P 0-19 的优先级高于 反馈脉冲 输出分频 P0-20 、 P0-21 ，只有 P0-18 、 P0 -19…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.8 编码器 ABZ 相分频输出
伺服驱动通过分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。为上位机装置的控制提供位置信号，
或者为从动伺服提供脉冲信号，从而实现主从轴的随动控制。
编码器分频输出规格
端子名称
端子功能
CN0 口
OA+
7
A 相分频信号输出
OA-
20
OB+
8
B 相分频信号输出
OB-
21
OZ+
9
Z 相分频信号输出
OZ-
22
接线示意图
编码器每极距反馈脉冲个数设定
P0-18
编码器每极距反馈脉冲数（低位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
1
0
0~9999
所有
伺服 OFF
即时
P0-19
编码器每极距反馈脉冲数（高位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
10000
1
0~9999
所有
伺服 OFF
即时
P0-20
编码器反馈脉冲输出分频（分子）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
-
1
0~65535
所有
伺服 OFF
即时
P0-21
编码器反馈脉冲输出分频（分母）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
-
1
0~65535
所有
伺服 OFF
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
121
说明：
1）每极距反馈脉冲数：P0-19*10000 + P0-18。P0-18~P0—21 都是关于编码器反馈的参数，P0-18、
P0-19 为一组，P0-20、P0-21 为一组，但是每极距反馈脉冲数 P0-18、P0-19 的优先级高于反馈脉冲
输出分频 P0-20、P0-21，只有 P0-18、P0-19 都设定为 0 的时候分频 P0-20、P0-21 才会生效。
例如需要电机每极距反馈 2500 个脉冲，可设定 P0-18=2500、P0-19=0，也可设定 P0-18=P0-19=0，
P0-20/P0-21=需要电机每极距反馈/编码器分辨率=2500/131072=625/32768。
2）编码器反馈会从 CN0 口输出，如果采用单相计数则电机运行一个极距计数值和设定值相等，如
果采用 AB 相计数则电机运行一个极距计数值为设定值的 4 倍。建议下位机接受脉冲采用 AB 相计
数。
3）脉冲输出频率每相不超过 1MHz，可配合 Z 相脉冲估算公式设定每极距反馈脉冲数。
例：假设电机实际转速为 3000mm/s，
，则每极距脉冲数反馈的设置不超过 18720（50KHz 以上）。
，则每极距脉冲数反馈的设置不超过 20000（50KHz 以下）。
4）假设每极距反馈脉冲数为 10 时，编码器分频脉冲输出 A 相（PAO）信号和编码器分频脉冲输
出 B 相（PBO）信号输出如下：
P0-87.0
编码器反馈输出方向选择
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
A 相超前 B 相为正转
0
所有
伺服 OFF
即时
1
B 相超前 A 相为正转
A 相超前 B 相为正转
A 相滞后 B 相为正转
P0-87.1
差分反馈输出
Z
相模式
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
仅正向输出编码器分
频 Z 相脉冲
1
所有
伺服 OFF
即时
1
正、负方向均输出编
码器分频 Z 相脉冲
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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Z 相脉冲
宽度
脉冲输出频率 50KHz 以下（单位：s）
脉冲输出频率 50KHz 以上（单位：s）
2
60
n
1
ppr
pprn
08.28
n：转速，单位mm/s； ppr：P0-19*10000 + P0-18，单位pulse
上述公式仅做估算值。
分频输出需考虑接收端硬件限制频率，频率过高或使用连接不当的线缆会造成丢脉冲
的现象。