DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第220页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 209 Bit 名称 值 定义 超过 606 5h 的设定值，不 经过 606 6h 设定的时间 1 60F4h （位置偏差） 的值，超过 6065h （位置偏 差过大阈值） 的设定范围的 状态， 6066h （错 误超时）设定 的时间以上， 继续 跟随误差功 能示意图 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 6065…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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Bit
名称
值
定义
（Position actual value位置反馈））的值，未超过6065h
（Following error window）的设定范围，或者，60F4h的值
超过6065h的设定值，不经过6066h设定的时间
1
60F4h（Following error actual value）
的值，超过6065h（Following error window）的设定范围的
状态，6066h（Following error time out）设定的时间以上，
继续
bit10：target reached（Position reached）
伺服使能开启状态（操作有效状态），并且 set-points 全部给出完成指令生成的状态下，6062h
（位置要求值）和 6064h（位置反馈）的差是在 6067h（位置到达阈值）设定完的范围内，如果
经过在 6068h（位置到达时间窗口）设定完的时间，6041h（状态字）的 bit10（达到目标）变为
1。
Bit
名称
值
定义
10
Target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据 halt 停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据 halt 停止时）：轴停止（轴速度为 0）
位置到达示意图
索引
子索
引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在本参数设定值内，如果经过
6068h（位置到达时间窗口）设定的时间，设定6041h（状态字）的bit10（达到
目标）为1的阈值。
如果差是此参数设定以外的值，6041h的bit10为0。
6068h
00h
位置到达时间窗口
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定
的范围内的状态下，设定到6041h（状态字）的bit10（达到目标）为1的时间。
bit13：跟随错误
60F4h（位置偏差）的值，超过 6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，如果继续 6066h
（错误超时）设定的时间，6041h（状态字）的 bit13 变为 1。
Bit
名称
值
定义
13
following error
跟随错误
0
60F4h（位置偏差）
（= 6062h（位置指令）–6064h（位置反馈））的值，未超过
6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围，或者，60F4h的值
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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Bit
名称
值
定义
超过6065h的设定值，不经过6066h设定的时间
1
60F4h（位置偏差）
的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，
6066h（错误超时）设定的时间以上，继续
跟随误差功能示意图
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
60F4h（Following error actual value）的值是本参数的设定值以外的情况下，
设定6041h（状态字）的bit13（following error）为1的阈值。
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
60F4h（位置偏差）的值超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态
是本参数的设定值以上如果继续的话，设定6041h（状态字）的bit13为1的阈
值。
3）pp 控制模式的动作
动作例 1：（基本的 set-point）
（1）主站，设定 607Ah（目标位置）的值后，将 6040h（控制字）的 bit4（new set-point）由 0
变更为 1。此时，也请设定 6081h（轮廓速度）。
6081h（轮廓速度）为 0 时，电机不动作。
（2）从站，确认 6040h 的 bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（目标位置）作为目
标位置开始定位动作。此时，变更 6041h（状态字）的 bit12（set-point acknowledge）由 0 到 1。
（3）主站，确认 6041h的 bit12（set-point acknowledge）已经由 0变为 1，6040h的 bit4（new set-point）
返回 0。
（4）从站，确认 6040h 的 bit4（new set-point）已经为 0，6041h 的 bit12（set-point acknowledge）
变为 0。
（5）到达目标位置时，6041h 的 bit10（target reached）由 0 变更为 1。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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6081h（轮廓速度）被607Fh（最大轮廓速度）和6080h（最大电机速度）中较小
的一方限制。
动作中变更607Fh或者6080h的设定值，不反映到动作中。
动作例 2：（无缓冲时的动作数据变更：single set-point）
6040h 的 bit5（change set immediately）是 1 时，如果已将动作中定位动作用数据的变更，中断
现在的定位动作，立即开始下一定位动作。
（1）主站，确认 6041h 的 bit12（set-point acknowledge）是 0，变更 607Ah（目标位置）的值后，
将 6040h 的 bit4（new set-point）由 0 变更为 1。
此时，请不要变更加减速度。
（2）从站，确认 6040h 的 bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah 作为新的目标位置
立即更新。此时，6041h 的 bit12（set-point acknowledge）由 0 变更为 1。
（3）主站，确认 6041h的 bit12（set-point acknowledge）已经由 0变为 1，6040h的 bit4（new set-point）
返回 0。
（4）从站，确认 6040h 的 bit4（new set-point）已经为 0，6041h 的 bit12（set-point acknowledge）
为 0。
同样的步骤（（1）～（4））可以变更6081h（轮廓速度）。