DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第345页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 10 报警分析 334 大类 小 类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 超程信号 2 E-262 控制停止超时 ①惯量过大 ②停止超时 时间太短 ①减少惯量 ； ②增大停止 超时时间 P0-30 ； 4 E-264 振动过大 ①受到 外力影 响导致振 荡 ②负载 惯量大 而负载惯 量比设置 错误 或者增益 过小导致定位 时振荡 ①检 查 外 力来 源， 查 看 机械 安装 是 否 存 在问 题…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
333
大类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
②编码器零位偏移
②检查编码器零位，请联系厂家技术
支持。
23
6
E-236
电机编码器反馈
和位移传感器反
馈 之 间 的 误 差
（用户指令分辨
率）超过 P9-02
的设定值
①外部光栅尺安装不正
确，不平行；
② P9-02 不 为 0 时 且
P9-00.1 光栅 尺计 数 方
向设错；
③光栅尺分频设错
①机构误差。电机直接输出轴的位置
经过机构到达运动平台，光栅尺的反
馈是直接来源于运动平台，经过中间
的同步带或者丝杠就会有误差在里
面；
②重新安装光栅尺；
③重设 P9-00.1，重新上电（确认方法
- 在电机不使能的情况下。手动运转
机械，通过 U4-11/12 和 U0-10/11 同
方向递增或递减确认方向是否一致）；
④设置正确光栅尺分频，重新上电；
⑤适当增大 P9-02
7
E-237
全闭环电机编码
器与外部光栅尺
计数方向反向
P9-02 设置为 0 时
①光栅尺断线；
②P9-00.1 光 栅 尺计 数
方向设错
①检查光栅尺并重新上电；
②重设 P9-00.1，重新上电
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E-238
全闭环外部光栅
尺速度超限
电机编码器反馈速度与
光栅尺反馈速度误差超
过 P9-04 所设定值。
①检查机构，选择正确的
P9-05~P9-08；
②光栅尺精度低时，建议关闭全闭环
速度反馈，P9-01.0=0
24
0
E-240
取编码器位置数
据的时序错误
①伺服驱动器编码器通
信异常；
②编码器信号受干扰；
③编码器故障
①重启驱动器；
②检查传输线缆的排线情况，确保强
弱电分开布线；
③大电流设备分开供电；
④接地良好
1
E-241
编码器回应数据
乱码
①接收到的编码器数据
错误；
②编码器信号受干扰；
③编码器故障
①检查传输线缆的排线情况，确保强
弱电分开布线；
②大电流设备分开供电；
③接地良好
2
E-242
寻相失败
ABZ 编码器寻相失败
①检测是否堵转；
②编码器分辨率是否设置正确；
3
E-243
HALL 状 态 异
常
HALL 传感器异常
①査看 HALL 传感器的安装接线是否
正常
4
E-244
BISS-C 编 码 器
读数头异常
BISS-C 编码器异常
①检测 BISS-C 读数头是否正常
25
0
E-250
回原点错误报警
①P9-15 不为 0 且回原
点总用时超过 P9-15 设
置的时间；
②新回原功能参数设置
错误
①加大 P9-15；
②保证机械偏移量（P9-19、P9-20）
的方向与回原点的方向相反；
③检查原点信号是否出现问题；
④检查新回原功能参数设置
26
0
E-260
超程报警
检测到超程信号，且超
程处理模式配置为报警
若不希望出现超程时立刻报警，可更
改超程信号处理方式
1
E-261
超程信号连接错
误
①电机正转时遇到反向
超程信号
②电机反转时遇到正向
检查超程信号连接和超程端子分配
情况
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
334
大类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
超程信号
2
E-262
控制停止超时
①惯量过大
②停止超时时间太短
①减少惯量；
②增大停止超时时间 P0-30；
4
E-264
振动过大
①受到外力影响导致振
荡
②负载惯量大而负载惯
量比设置错误或者增益
过小导致定位时振荡
①检查外力来源，查看机械安装是否
存在问题；
②增加伺服增益提高抗扰动能力；
③采集速度曲线分析；
当脉冲指令结束后前三个波峰波谷
成收敛状态，（0.8*|第一次峰值|＞|
第二次峰值|且 0.8*|第二次峰值|＞|第
三次峰值|）则驱动不应该报警，此种
情况可调节相关阈值。
当脉冲指令结束后前三个波峰速度
值连续不小于 300mm/s 达到 3 次，则
驱动报警。按照上述方法①方法②解
决。
④联系厂家技术支持
5
E-265
电机振动过大
机械出现振动
检查电机安装
28
0
E-280
读电机参数失败
①电机匹配错误；
②编码器线未连接或接
线错误或线缆松动
①在专业人员确定驱动器和电机匹
配，并且可以配套使用。
②检查编码器线的连接情况，测量编
码器线的通断情况或者换根编码器
线看一下。
③检查驱动器和电机是否正常，可以
通过更换新驱动器或者新电机去判
断，判断出是驱动器或者电机本体问
题，需要寄回厂家检查。
1
E-281
在向编码器
EEPROM写入数
据事发生错误
请求写 EEPROM 失败
在专业人员确定驱动器和电机匹配，
并且可以配套使用的前提下，可以通
过 P0-53=1（屏蔽自动读取电机参数
报警），并正确设置 P0-33 电机代码
后使用
1
E-311
普通伺服：自动
读取电机代码时
读上来的电机参
数为 0，且驱动
器 P0-33=0
直线伺服：驱动
器内没有电机参
数信息
①电机代码未设置；
② 驱 动 器 恢 复 出 厂 设
置，PA 组电机参数丢
失；
③未设置编码器类型；
普通伺服：在专业人员确定驱动器和
电机匹配，并且可以配套使用的前提
下，可以通过 P0-53=1（屏蔽自动读
取电机参数报警），并正确设置 P0-33
电机代码后使用；
直线伺服：重新进行电动机设定，写
入对应编码器类型、电机参数后使
用。
5
E-315
自动读取电机代
码时读上来的电
机参数为 0，且
驱动器 P0-33≠0
驱动器内没有电
①读取电机代码为 0；
②新机第一次上电，接
直线电机未完成电动机
设定；
①普通伺服：在专业人员确定驱动器
和电机匹配，并且可以配套使用的前
提下，可以通过 P0-53=1（屏蔽自动
读取电机参数报警），并正确设置
P0-33 电机代码后使用；
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
335
大类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
机参数信息
②驱动器初次上电默认 PA-00=1（直
线电机），需根据电机类型正确设定，
还需要完成电动机设定；
32
0
E-320
驱动器级联报警
端子紧急报警功能
查看是否有其他驱动器的报警输出
信号接到驱动器 SI 输入端子上，优先
处理该报警。正确设置参数 P5-68。
33
0
E-330
龙门同步偏差报
警
主从轴编码器位置偏差
过大
①调整合适大小的偏差报警阈值；
②检查龙门同步双轴的增益参数是
否一致；
1
E-331
龙门通讯报警
主从轴通讯断开连接
主轴报错，检查 CN4 双轴龙门同步端
口是否插紧。
2
E-332
龙 门 通 讯 CRC
错误
主从轴通讯 CRC 错误
次数过多
连接断开，请检查 CN4 双轴龙门同步
端口是否正确对插。
3
E-333
龙门单轴报警
主从任意轴发生单轴报
警
查看双轴报警代码，根据两轴其中非
E-333 报警的步骤排查。
4
E-334
龙门模式配置报
警
龙门模式配置错误
可能原因：
① 回 原 模 式 未 被 设 为
17-30 之间；
②柔性龙门+使能对齐
时，开启了偏航校准功
能；
①确认设定回原方式在 17~30 范围
内；
②使用使能对齐时，设定 P9-51.2=0
关闭柔性龙门回原对齐偏航校准开
关。
5
E-335
龙门模式参数同
步失败
主从轴参数同步失败
①龙门同步相关参数未
正确设定；
②主轴尝试给从轴设定
参数失败；
③从轴尝试与主轴核对
参数不一致；
①请检查双轴 P9 组龙门同步参数是
否设置正确；
②龙门同步功能开启后初次上电，与
从轴建立连接时，从轴核对 PA-00、
PA-01、PA-55、PA-56、P9-51 是否
与主轴一致，双轴电机类型、编码器
类型、极性、编码器分辨率、极距、
龙门属性均需保持一致；
6
E-336
龙门回原报警
龙门轴回原失败
可能原因：
①402 回原错误
②回原绝对定位（偏航
校准）时遇到超程端子
①主轴必须配备 POT/NOT 端子。若
主轴未配备 POT/NOT 端子，则启动
回原时报 E-336 回原错误（仅从轴未
配备 POT/NOT 端子时，不报错）；
②检查限位安装情况，确保第二次寻
找主轴原点、偏航运行时不触碰限
位；
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E-337
龙门信号错配
龙门超程信号错配
①检查龙门超程信号是否设置正确；
②双轴超程状态冲突；
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E-338
转矩偏差报警
主从轴转矩指令偏差大
于等于≥P9-56 中设置
的阈值，且持续时间≥
大于等于 P9-57 中设置
的阈值，则报转矩偏差
过大报警
检查设备是否存在堵转/卡死；