DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第121页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 110 换步模式 P4-03 n .xx□x 跳过当前段 执行动作 1 当前段取消， 启动换步信号 时执行下一段 ； 2 当前段取消， 立即执行下一 段； 3 当前段取消， F2-09 重新赋值 ； 4 当前段取消， /CHGSTP 换步 信号下降沿执 行下一段； 5 当前段取消， 段号选择其他 段之后执行相 应段； 6 当前段取消， /CHGSTP 换步 信号上升沿执 行选择…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
109
P4-08 设置第 1 轮以后的起始运行段号，仅换步模式 P4-03.1 设置为 0、1 有效。下面对设置情况进
行解释，No.1~No.8 段位置均有设置有效值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-08
内部位置模式起始段号
1
-
0～35
伺服 bb
即时
换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=0
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
P4-03.1=1
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
在使用跳过当前段功能时，P5-31 分配的 SI 端子需要上升沿触发。
5.5.3.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入。
参考 5.4.3.2，换步模式表格中
换步信号的应用。
参数范围 0000-0017，
通过参数 P5-35 分配到输入
接口。当设置为 0001 时，表
示从 SI1 端子输入信号。
5.5.3.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
跳过当前段
/Z-CLAMP
n.0000
默认未分配端子输入
参 数 范 围 0000-0017 ， 通 过 参 数
P5-31 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
在不同的换步模式下，执行跳过当前段功能会有不同的效果，如下：
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
0
/Z-CLAMP
当前段取消，立即执行下一段；
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
110
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段；
2
当前段取消，立即执行下一段；
3
当前段取消，F2-09 重新赋值；
4
当前段取消，/CHGSTP 换步信号下降沿执行下一段；
5
当前段取消，段号选择其他段之后执行相应段；
6
当前段取消，/CHGSTP 换步信号上升沿执行选择的位置段。
5.5.3.6 通信设定段号
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
F2-09
通信设定段号
0
-
0～35
随时
即时
此参数设置为某一段段号，就执行这一段位置，无需换步信号。需要通过通讯来修改参数。
建议：修改 F2-09 赋值后会自动清零，直接赋值即可，为了保证数据的正常，防止缓存和当前段
的冲突，发通讯使用上升沿，防止多次触发存入缓存。
5.5.3.7 运动开始信号（/MRUN）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/MRUN
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，类
似于外部脉冲模式中的定位
完成信号；电机运行时有输
出，电机停止时无输出。
参数范围 0000-0014，通过参
数 P5-50 分配到输出接口。
当设置为 0001 时，表示从
SO1 端子输出信号。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
111
5.6 速度控制
5.6.1 速度模式通用控制
5.6.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
5.6.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1）功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速度
指令不为 0 时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1 脉冲以
内的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机被钳住不动；当启动零箝位功能，
电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果推动电机再松开，它会恢复到原来的位置，而速
度模式下推动电机则不会回到原位，因为没有位置反馈。
2）输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数 范围 0001-0017，通 过参数
P5-31 可以分配到其他输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号