DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第369页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 358
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。
②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、
1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。
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③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 3。
④【IO 映射】起始地址可自定义修改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 修改控制字 6040（6→15）令从站使能，通过设定目标速度、加减速度等参数使电机运动。
⑧ PV 模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射）修
改轴 1 的控制字，使电机使能或不使能，可通过 HD10012（6064h 的映射）监控轴 1 当前电机的
实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控轴 1 当前的实际速度。