DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第124页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 113 5.6.1.4 速度 指令滤波器  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-23 速度指令滤波 时间常数 0 0.1ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 P3-09 加速时间 200 1ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 P3-10 减速时间 200 1ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 P3-11 滑动平均滤波 时间常…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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3）相关参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-13
零箝位速度
10
mm/s
0～300
伺服 bb
即时
P3-12
零箝位模式
0
-
0～3
伺服 bb
即时
P3-12 的设定
内容
0
ZCLAMP 输入信号为 ON 时，强制速度指令为 0，当实际速度降至 P3-13 以下
后，切换到位置模式控制，且在该位置伺服锁定。
1
ZCLAMP 输入信号为 ON 时，强制性的将速度指令置于 0。
2
ZCLAMP 输入信号为 ON，且反馈速度在 P3-13 以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。
注：进入零箝位模式后，即使给定速度高于 P3-13 电机仍不运行，需要 ZCLAMP
输入信号为 OFF 才会退出零箝位模式，电机恢复运行。
3
ZCLAMP 输入信号为 ON，且给定速度在 P3-13 以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于 P3-13 后，电机恢复运行。
5.6.1.3 速度到达信号（/V-RDY）
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-51
速度到达/V-RDY
n.0000
3、4、7
速度到达信号
随时
即时
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-05
到达检测速度
1000
mm/s
0～10000
随时
即时
1）速度到达信号输出条件
当实际电机转速大于 P5-05 到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.6.1.4 速度指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
首先设定 P3-09 与 P3-10。规划速度指令加减速时间。
其中，加速时间 Tacc =（目标速度/额定速度）*P3-09[ms]，减速时间 Tdec =（目标速度/额定速度）
*P3-10[ms]。
设定适当的滑动平均滤波时间常数 P3-11（S 型加减速时间常数）。Ts = P3-11*0.1[ms]。
滑动平均滤波时间常数设定必须符合要求，Ts<0.5*Tacc，Ts<0.5*Tdec。否则，过大
的滑动平均滤波时间会导致减速时间与减速时间的变大，不符合 P3-09 与 P3-10 的设
置。
当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时，设置滑动平均滤波时间会使速度指令变为梯形加减速速度指令。设
置 P1-23（速度指令滤波时间常数）和 P1-24（一阶低通滤波时间常数），效果如下：
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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如设置加减速则一阶低通滤波会增大速度指令的滞后性。
5.6.2 速度控制（内部设定速度）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 3：内部速度控制模式
5.6.2.1 内部速度模式
P3-05 内部设定速度 1
P3-06 内部设定速度 2
P3-07 内部设定速度 3
内部 3 段速的速度值设置，单位
mm/s
5.6.2.1 内部速度模式
P5-28 内部速度速度选择/SPD-A
P5-29 内部速度速度选择/SPD-B
端子的组合确定走对应段速
5.6.2.1 内部速度模式
P5-27 内部速度方向选择/SPD-D
换向，默认为 n.0000。
如通过 SI2 端子给定换向，可将
P5-27 设置为 n.0002。
5.6.2.1 内部速度模式
P3-09 软启动加速时间
P3-10 软启动减速时间
设置加减速时间，单位 ms
5.6.1.1 软启动
5.6.2.1 内部速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
3
速度控制：内部设定速度选择
伺服 bb
即时
功能概述：内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定 3 种电机转速并利用外
部输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能。不必再外部配置速度发生器或者脉冲发生
器。
M
伺服电机
以 设 定 的 速
度运行电机。
伺服单元
速度选择
SPEED1 P3-05
SPEED2 P3-06
SPEED3 P3-07
用户参数
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
接点输入
不需要外部的速度设定
器与脉冲发生器。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-05
内部设定速度 1
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时
P3-06
内部设定速度 2
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时
P3-07
内部设定速度 3
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时