DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第176页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 165 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6077h 00h 实际转矩 0.1% -32768~32 767 I16 ro TxPDO 60F4h 00h 表示位置偏差 （ = PERR ） 指令单位 -214748364 8~ 2147483 647 I32 ro TxPDO 60FAh 00h 内部指令速度 （位置环输出 ） …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
164
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
01h
设定 Feed 值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< csp 控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
Rw
RxPDO
All
设定对 PDS 状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit 信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存 bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
csp模式，不使用oms bit。
2）CSP 控制模式关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
Statusword
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
其他也存在位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6062h
00h
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6063h
00h
内部实际位置
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
实际位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
电机实际转速
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
内部指令转矩
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
165
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6077h
00h
实际转矩
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
表示位置偏差
（= PERR）
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示 Touch probe 功能的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示 Touch probe1 的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示 Touch probe1 的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示 Touch probe2 的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示 Touch probe2 的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< csp 控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit 信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
Following
error
Drive follow Command
value
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
Ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存 bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
166
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
保留
-
未使用
12
设置点确认
0
根据目标位置不执行动作
1
根据目标位置执行动作
13
跟随误差
0
60F4h（指令偏差）= 6062h（位置指令）– 6064h（位置反馈）的
值，未超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围，或者，60F4h
的值超过6065h的设定值，不经过6066h设定的时间
1
60F4h（指令偏差）的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设
定范围的状态且经过6066h（跟随误差时间超时）设定的时间以上
所谓「根据目标位置执行动作」指如果满足以下全部条件：
PDS 状态是启动操作；
未在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）；
非 Halt 停止状态。
3）csp 控制模式的动作
Cyclic 位置控制模式是生成动作模型（轨道）通过主机而不是从机进行。
目标位置是 607Ah（位置给定）和 60B0h（位置前馈）相加的值，作为绝对位置理解。
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启指令（Operation enabled 指令）后，请经过约
100 ms 后输入。
60C2h（Interpolation time period），表示更新 607Ah（位置给定）和 60B0h（位置前馈）2
个对象的周期。此值被设定为和 1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。上位装置（主机）
请务必通过 60C2h 的周期更新目标位置。
伺服使能关闭状态，请构成 607Ah（位置给定）+60B0h（位置前馈）跟随 6064h（位置实
际值）这样的主机处理。伺服使能关闭中如果电机靠外力等移动，下次伺服使能开启时因
为要进行返回输入的目标位置动作，所以很危险。还有，从 csp 控制模式以外的控制模式
切替到 csp 控制模式的时候同样也请进行跟随处理。