DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第437页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 426 参数 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用 模式 P4-03.2 内部位置给定 模式设置等待 模式 0 ：等待定位 完成 1 ：不等待定 位完成 - 0 0~1 ○ 5 P4-04 有效段数 - 0 0~35 ○ 5 P4-10~P4-11 第一段脉冲 1pul 0 -3276899 99~ 3276799 99 √ 5 P4-12 第一段速度 0.1mm/s 0 0~655…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
425
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P3-29
内部反转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-30
外部正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-31
外部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-33
预设转矩
%
0
-1000~1000
√
1
P3-37
力矩模式切换时滞
ms
40
0~9999
√
1|2
P3-38
防堵转正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-39
防堵转反转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-40.0
摩擦补偿开关
-
0
0~1
√
所有
P3-40.1
摩擦补偿速度源选择
-
0
0~2
√
所有
P3-45
摩擦补偿速度阈值
0.1mm/s
20
0~200
√
所有
5）内部位置参数 P4 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-00.0
Z 相信号个数
离开限位开关后经过 Z 相信号的个数
（注：第 n+1 个 Z 相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0：不启用
1：启用
-
0
0~1
○
5|6
P4-00.2
回零超程禁止
0
：不禁止
1
：禁止
-
0
0~1
○
5|6
P4-01
撞接近开关的速度
mm/s
600
0~65535
○
5|6
P4-02
离开接近开关的速度
mm/s
100
0~65535
○
5|6
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0
：相对定位
1
：绝对定位
-
0
0~1
○
5
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0：信号 ON 时换步，可循环
1：信号上升沿换步，单步执行
2：信号上升沿启动，顺序执行全部，不
循环
3：通讯设定段号
4：/CHSTP 双边沿触发
5：端子/PREFA（P5-57）、/PREFB
（P5-58）、/PREFC（P5-59）选择段号，
可选 1~3 段
6：端子/PREFA（P5-57）、/PREFB
（P5-58）、/PREFC（P5-59）、/PREFD
（P5-60）端子选择段号，可选 1～16 段
-
0
0~5
○
5
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
426
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0
：等待定位完成
1
：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
P4-10~P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999~
327679999
√
5
P4-12
第一段速度
0.1mm/s
0
0~65535
√
5
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-10+（n-1）
*7 ~ P4-16+
（n-1）*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示位
置段数）
-
-
-
√
5
.............
设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
.............
共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~35 段需要通过通信（RS232
和 RS485）写入参数。
6）信号参数设置 P5 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单
位
144
1~65535
√
5|6
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
P5-03
旋转检测速度
mm/s
50
0~10000
√
所有
P5-04
同速检测速度
mm/s
50
0~10000
√
所有
P5-05
到达检测速度
mm/s
1000
0~10000
√
所有
P5-06
定位接近输出宽度
指令单
位
655
0~65535
√
5|6
P5-07
伺服
OFF
延迟时间
ms
500
-500-9999
○
所有
P5-08
制动器指令输出速度
mm/s
30
20~10000
○
所有
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
所有
P5-10
自定义输出
1
触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-11
设定与自定义输出 1 触发条件
相比较的值
与触发
条件有
关
0
-9999~9999
√
所有
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-13
设定自定义输出
1
滞环
与触发
条件有
0
0~65535
√
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
427
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
关
P5-14
自定义输出 2 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-15
设定与自定义输出 2 触发条件
相比较的值
与触发
条件有
关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出
2
方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发
条件有
关
0
0~65535
√
所有
P5-18
IO 滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z
相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
非 EtherCAT 模式下
（P0-00=0）：
/S-ON：伺服信号使能
00：将信号设定为始终“无
效”。
01：从 SI1 端子输入正信号。
02：从 SI2 端子输入正信号。
03：从 SI3 端子输入正信号。
04：从 SI4 端子输入正信号。
05：从 SI5 端子输入正信号。
06：从 SI6 端子输入正信号。
07：从 SI7 端子输入正信号。
10：将信号设定为始终“有
效”。
11：从 SI1 端子输入反信号。
12：从 SI2 端子输入反信号。
13：从 SI3 端子输入反信号。
14：从 SI4 端子输入反信号。
15：从 SI5 端子输入反信号。
16：从 SI6 端子输入反信号。
17：从 SI7 端子输入反信号。
-
00
0~ff
√
1|3|5
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON
比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/P-OT：禁止正转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），POT
禁止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/N-OT：禁止反转驱动
-
02
0~ff
√
所有