DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第462页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 451 控制模式显 示（6061h） 伺服驱 动 器内部 的 控制模 式 的确认 根 据 6061h 执行。 60 60h 设定后 ， 请确认 通 过检测 设 定此对 象 动作是否可行 。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6061h 00h Mode of opera tion display 控制模式显示 -128~127 I8 ro TxPDO All 60…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
450
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的 PDS 状态
pp，csp，csv，pv 模
式
0
伺服侧自由停机
Fault
1
6084h
2
6085h
hm 模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
2
6085h
cst，tq 模式
0
伺服侧自由停机
1、2
6087h
（2）EtherCAT 通讯非关联异常报警时（非 E-800~E-899）：
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的 PDS 状态
pp，csp，csv，pv
hm，cst，tq
0、2、3
伺服侧自由停机
Fault
根据报警发生减速停止的动作事例
A：如果发生报警开始减速停止。减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态为 Fault。
控制模式设定（6060h）
控制模式的设定通过 6060h 进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6060h
00h
Mode of operation
控制模式设定
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
6060h 的 bit 信息：
bit
定义
缩写
对应
-128~ -1
-
保留
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
没控制模式改变/没控制模式分配
-
-
1
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
3
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
4
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
6
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
11~127
-
保留
-
-
因为6060h是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一定设定使用的控制模
式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS状态迁移到Operation enabled，发
生E-881（控制模式设定异常保护）。
初期状态 6060h 由 0 转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv，cst）后，再次设定
6060h 为 0，将保持前次的控制模式，作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
451
控制模式显示（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据 6061h 执行。6060h 设定后，请确认通过检测设定此对象
动作是否可行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6061h
00h
Mode of operation display
控制模式显示
-128~127
I8
ro
TxPDO
All
6061h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
-128~ -1
-
保留
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
没控制模式改变/没控制模式分配
-
-
1
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
3
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
4
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
6
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
11~127
-
保留
-
-
位置指令（6062h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6062h
00h
Position demand value [PUU]
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
PP
CSP
HM
内部实际位置反馈（6063h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6063h
00h
Position actual
internal value
内部实际位置反馈
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
位置反馈（6064h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6064h
00h
Position actual value
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
452
位置偏差过大阈值（6065h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6065h
00h
Following error
window
位置偏差过大阈值
指令单位
0~ 4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值超过 6065h，且时间达到 6066h 时，6041h
的 bit13 将置 1。
位置偏差过大超时时间（6066h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6066h
00h
Following error time out
位置偏差过大超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值超过 6065h，且时间达到 6066h 时，6041h
的 bit13 将置 1。
位置到达阈值（6067h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6067h
00h
Position windows
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值在 6067h 的设定范围内，且时间达到了
6068h 时，6041h 的 bit10 将置 1。
位置指令到达阈值时间（6068h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6068h
00h
Position window
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值在 6067h 的设定范围内，且时间达到了
6068h 时，6041h 的 bit10 将置 1。
速度指令（606Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Bh
00h
Velocity demand
value 速度指令
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PV
CSV
速度反馈（606Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Ch
00h
Velocity actual
value 速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL