DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第312页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 301 P1-00 × P1-01 = 6 36620 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-01 速度环积分时 间常数 <=20P7 ： 2 653 >=21P0 ： 4 421 0.01ms 15 ～ 512 00 随时 即时  位置环增益 当模型环无效 时（ P 2-47.0=0 ） ， 伺服单元位置 环的响应性由 位置环增益决 定。位置…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
300
9.5.2 调整步骤示例
位置模式下若自整定选择柔和模式（P2-02.0=1）时，模型环功能关闭；速度模式下位置环增益无
效。
提高响应时
1、减小转矩指令滤波时间常数（P2-35）
2、提高速度环增益（P1-00）
3、减小速度环积分时间参数（P1-01）
4、提高位置环增益（P1-02）
5、提高模型环增益（P2-49）
降低响应，防止振动和超调时
1、降低速度环增益（P1-00）
2、增大速度环积分时间常数（P1-01）
3、降低位置环增益（P1-02）
4、增大转矩指令滤波时间常数（P2-35）
5、降低模型环增益（P2-49）
9.5.3 调整的增益参数
需要调整的增益参数一般为：
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分时间常数
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数
P2-49 模型环增益
速度环增益
由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振
动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
速度环增益
<=20P7：300
>=21P0：180
0.1Hz
10～20000
随时
即时
速度环积分时间常数
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系统来说为迟延
要素，因此当时间常数设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
速度环增益和速度环积分时间常数大致满足以下关系：
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
301
P1-00 × P1-01 = 636620
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-01
速度环积分时间常数
<=20P7：2653
>=21P0：4421
0.01ms
15～51200
随时
即时
位置环增益
当模型环无效时（P2-47.0=0），伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定
越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振
动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-02
位置环增益
<=20P7：480
>=21P0：288
0.1/s
10～20000
随时
即时
转矩指令滤波时间常数
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除
振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低该参
数，建议调整范围 10~150。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
66
0.01ms
0～65535
随时
即时
模型环增益
当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益，则
响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增益）。
模型环增益仅位置模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-49
模型环增益
480
0.1Hz
10～20000
随时
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
302
9.6 自适应
9.6.1 概述
自适应功能是指无论机器种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。伺服
ON 即自动开始调整。
9.6.2 注意事项
伺服单元安装到机器上后，在最初的伺服 ON 时可能会发出瞬间声响，这是设定自动陷波滤
波器时的声音，不是故障。下次伺服 ON 时不再发出声音。
在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动，此时请修改自适应相关参数来匹
配当前负载惯量。
在自适应的操作中，为确保安全，请在随时可以紧急停止或关闭使能的状态下执行自适应功
能。
9.6.3 操作步骤
出厂设定自适应有效，无需修改其他参数。自适应是否有效，由下面参数控制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-01
n.□□□0
自适应关闭
n.□□□1
伺服 bb
重新上电
n.□□□1
自适应打开
9.6.4 惯量模式及相关参数
自适应默认参数定义为小惯量模式，若负载惯量远超过电机容许负载转动惯量（如 60 电机 60 倍
惯量），可以开启自适应大惯量模式。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.0□□□
自适应小惯量模式
n.0□□□
伺服 bb
重新上电
n.1□□□
自适应大惯量模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-05
自适应速度环增益
400
注
1
伺服 bb
即时
P2-10
自适应速度环积分
500
伺服 bb
即时
P2-11
自适应位置环增益
100
伺服 bb
即时
P2-07
自适应惯量比
0
伺服 bb
即时
P2-08
自适应速度观测器增益
60
伺服 bb
即时
P2-12
自适应稳定最大惯量比
30
伺服 bb
即时
P2-16
自适应控制电机转子惯量系数
100
伺服 bb
即时
P2-19
自适应控制带宽
50
注
2
伺服 bb
即时
P6-05
自适应大惯量模式速度环增益
200
伺服 bb
即时