DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第348页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 10 报警分析 337 10.3 异常 （报警）读取 0000h ～ FEFFh 根据 IEC6180 0-7-201 进行 定义。 FF00h ～ FFFFh 根据用户可以 进行特有的定 义，如下述内 容。 被定义的值 （ FF00h ～ FFFFh ） 的下位 8bit 如下表表 示伺服异常 （报警） 的报 警编号的主码 。 （不 读取报警编号 的辅码。） 另外，报警编 号的主码用 1 6 进…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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大类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
9
E-339
开始同步运动时
未对齐报警
在位置同步状态下，位
置指令有变化，但没有
对齐，则报 E-339
可能报错原因：①当用
户 选 择 的 对 齐 方 式
P9-51.1 为回原对齐时，
且用户没有回原（即没
有对齐）直接开始同步
运动；②在运动过程中，
某轴意外断使能导致退
出了对齐状态；③上位
机在轴未对齐时尝试让
龙门轴动作
①确保正常运行前已完成回原并对
齐；
②双轴任一断使能，则退出了对齐状
态，重新上使能后需先完成对齐、回
原动作后再运行；
③双轴对齐后再进行同步动作；
34
0
E-340
STO 状 态 不 同
步
STO1 STO2 输 入 状 态
不一致
①确保 STO1 与 STO2 同时断开；
②若断开 24V 电源后某路 STO 还是
高电平状态，请联系原厂技术支持。
2
E-342
STO 缓 冲 电 路
异常报警
STO 缓冲电路异常
请联系原厂技术支持
3
E-343
EDM 电路错误
EDM 输出信号错误
请联系原厂技术支持
龙门同步功能开启后，在执行报警清除操作时，龙门主轴首先尝试清除龙门从轴
当前报警，从轴报警清除完毕后龙门主轴会尝试清除自身报警。
主从轴发生断通讯报警 E-331 时，无法使用 F0-00=1 清除报警，请确保主从轴连
接正常且均开启龙门功能，然后可重复清除报警操作（对主轴两次清除报警）至
无报警产生。
使用时（主从物理连接正常，龙门功能开启，主从已定义）仅需对主轴清除报警，
不需要另外手动对从轴清除报警。暂不支持总线清除报警。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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10.3 异常（报警）读取
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 根据用户可以进行特有的定义，如下述内容。
被定义的值（FF00h～FFFFh）的下位 8bit 如下表表示伺服异常（报警）的报警编号的主码。（不
读取报警编号的辅码。）
另外，报警编号的主码用 16 进制数表示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总线
相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异
常保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3 设定异常）的情况下，显示 A000h。
其次，也可以通过 SDO 读指令读取报警，U1-00 对应对象字典为 0x3100，指令如下：
读取站号为 0 的从站对象字典 0x3100: 00（当前报警代码）中的值到寄存器 D0 中。（该指令具
体使用方法见 XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】）
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10.4 异常（报警）清零
异常（报警）可清零的 EtherCAT 关联的保护功能的复位方法
下述方法①②③④无论哪个方法都可进行异常（报警）清零。
另外，EtherCAT 关联以外的保护功能，请参照技术资料基本功能规格篇。
方法①：AL Control 的 bit4（Error Ind Ack）设定为“1”。
此后，6040h（Controlword）的 bit7 通过设定 0→1（发送 Fault reset 命令），异常（报警）清零
完成。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态转化从 Fault 转化到 Switch on disabled。
方法②：通过伺服驱动器自己执行异常（报警）清零（面板 F0-00，上位机软件）。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态从 Fault 迁移到 Switch on disabled。
方法③：伺服驱动器外部报警清零输入（A-CLR）从 OFF 状态到 ON 状态。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态迁移是从 Fault 迁移到 Switch on disabled。
方法④：通过 SDO 写指令清除报警，F0-00 对应对象字典为 0x4000，指令如下：
当报警发生时，给 D0 写入 1 清除报警。（该指令具体使用方法见 XDH/XLH/XG2 系列可编程控
制器用户手册【高级运动控制篇】）