DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第165页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 6 E therCAT 总线 通讯 154 ESC 寄存器字节地 址 长度（Byt e） 说明 初始值* 1 … 0110h~011 1h 2 ESC DL Status - 应用层 0120h~012 1h 2 AL Control - 0130h~013 1h 2 AL Status - 0134h~013 5h 2 AL Status Cod e - … PDI 过程数据接口 0140h 1…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.4.2 地址空间
DL6 系列持有 8Kbyte 的物理地址空间。
最初的 4Kbyte（0000h～0FFFh）是作为寄存器空间使用，另外 4Kbyte（1000h～1FFFh）是过程
数据 PDO 作为 RAM 领域使用。寄存器的详细内容请参考 IP（ET1810/ET1811/ET1812）的数据
表。
ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
从站控制器信息
0000h
1
类型
04h
0001h
1
Revision
02h
0002h~0003h
2
Build
0040h
0004h
1
FMMUs supported
03h
0005h
1
SyncManagers supported
04h
0006h
1
RAM Size
08h
0007h
1
Port Descriptor
0Fh
从站控制器信息
0008h~0009h
2
ESC Features supported
0184h
站址
0010h~0011h
2
Configured Station Address
-
0012h~0013h
2
Configured Station Alias
-
…
数据链路层
…
0100h~0103h
4
ESC DL Control
-
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ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
0110h~0111h
2
ESC DL Status
-
应用层
0120h~0121h
2
AL Control
-
0130h~0131h
2
AL Status
-
0134h~0135h
2
AL Status Code
-
…
PDI 过程数据接口
0140h
1
PDI Control
08h
0141h
1
ESC Configuration
0Ch
0150h
1
PDI Configuration
-
0151h
1
SYNC/LATCH PDI Configuration
66h
0152h~153h
2
Extend PDI Configuration
-
…
看门狗
0400h~0401h
2
Watchdog Divider
-
0410h~0411h
2
Watchdog Time PDI
-
0420h~0421h
2
Watchdog Time Process Data
-
0440h~0441h
2
Watchdog Status Process Data
-
0442h
1
Watchdog Counter Process Data
-
0443h
1
Watchdog Counter PDI
-
…
FMMU
0600h~062Fh
3x16
FMMUs[2:0]
-
+0h~3h
4
Logical Start Address
-
+4h~5h
2
Length
-
+6h
1
Logical Start bit
-
+7h
1
Logical Stop bit
-
+8h~9h
2
Physical Start Address
-
+Ah
1
Physical Start bit
-
+Bh
1
Type
-
+Ch
1
Activate
-
+Dh~Fh
3
Reserved
-
…
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
0981h
1
Activation
-
…
0984h
1
Activation Status
-
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
098Eh
1
SYNCO Status
-
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ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
0990h~0993h
4
Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse
-
…
09A0h~09A3h
4
SYNC0 Cycle Time
-
…
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh）
ESC 配置区域（EEPROM 字地址 0000h~0007h）内，Configured Station Alias 在驱动器电源启动后，
根据 ESC 自动读取，写入 ESC 寄存器。将 SII EEPROM 变更后的值反映到 ESC 寄存器时，需要
再次启动电源。除此之外 IP 核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照 IP
核（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。
6.2.6 SDO（服务数据对象）
DL6 系列支持 SDO（服务数据对象）。SDO 的数据交换使用 Mailbox 通信，所以 SDO 的数据刷
新时间变得不稳定。
主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到 SDO
的读写动作的响应需要花费时间。用 PDO 刷新的对象请不要用 SDO 来刷新，用 PDO 的值覆盖。
6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构
Mailbox/SDO 的帧结构如下所示。详细请参照 ETG 规格书（ETG1000-5 及 ETG1000-6）。
帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox 的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（
Reserved
）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox
型
00h
：错误
01h：（Reserved）