DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第163页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 6 E therCAT 总线 通讯 152 下图为 ES M 的状 态转化 图： Init ： 初始化状态； Pre-Operati onal ： 预运 行状态； Safe-Operation al ：安 全运行状态； Operationa l ： 运行状态； 从站状态 各状态下的动 作 通讯动作 SDO（邮箱 ） 收发信 PDO 发信 PDO 收信 初始化状态 通信初始化， SDO 、 PDO …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.2 EtherCAT 帧结构
EtherCAT 是基于 Ethernet 可实时控制的工业用通信协议，只是对 IEEE 802.3Ethernet 规格进行扩
充，并未对基本结构进行任何变更，所以可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据。
因为 Ethernet Header 的 EtherType 为「88A4h」，所以将之后的 Ethernet Data 作为 EtherCAT 帧来
处理。
EtherCAT 帧是由 EtherCAT 帧头和 1 个以上的 EtherCAT 子报文构成，进一步再细分 EtherCAT 子
报文。仅 EtherCAT 帧头的 Type=1 的 EtherCAT 帧根据 ESC 进行处理。
EtherNet/EtherCAT 帧结构
*1：Ethernet 帧比 64byte 短时，追加 1～32byte。
（Ethernet 报头 + Ethernet 数据 + FCS）
6.2.3 状态机 ESM
ESM 指的是 EtherCAT 状态机（EtherCAT State Machine）。ESM 负责协调主站和从站应用程序在
初始化和运行时的状态关系。
状态改变请求由主站执行，主站向应用层服务提出控制请求，后者在从站中产生应用层控制事件，
从站在状态改变请求成功或失败后通过本地的应用层状态写服务来响应应用层控制服务。如状态
改变失败，从站保持状态并置出错误标志。
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下图为 ESM 的状态转化图：
Init： 初始化状态；
Pre-Operational： 预运行状态；
Safe-Operational：安全运行状态；
Operational： 运行状态；
从站状态
各状态下的动作
通讯动作
SDO（邮箱）
收发信
PDO
发信
PDO
收信
初始化状态
通信初始化，SDO、PDO 无法收发信的状态
-
-
-
预运行状态
仅 SDO 收发信的状态
Yes
-
-
安全运行状态
仅 SDO 收发信，PDO 发信的状态
Yes
Yes
-
运行状态
SDO 收发信，PDO 收发信全部可行的状态
Yes
Yes
Yes
从主站到 ESC 寄存器的访问与上表无关，随时都可以。
PDO（Process Data Object）过程数据对象用来传输周期性通讯数据。
SDO（Service Data Object）服务数据对象用来传输非周期性通讯数据。
ESM 状态切换时进行指令或界面操作可能造成通信异常报错。
6.2.4 从站控制器 ESC
6.2.4.1 原理概述
ESC 指的是 Ethercat 从站控制器（EtherCAT Salve Controller）。通信过程完全由 ESC 处理，它具
有四个数据收发端口，每个端口具有一个 TX 和 RX。每个端口都可以收发以太网数据帧，ESC
中的数据流向是固定的：端口 0——>端口 3——>端口 1——>端口 2——>端口 0 的顺序依次传输。
如果 ESC 检测到某个端口没有外接 PHY，则自动闭合这个端口，通过内部回环自动转发到下一
个端口。
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6.2.4.2 地址空间
DL6 系列持有 8Kbyte 的物理地址空间。
最初的 4Kbyte（0000h～0FFFh）是作为寄存器空间使用，另外 4Kbyte（1000h～1FFFh）是过程
数据 PDO 作为 RAM 领域使用。寄存器的详细内容请参考 IP（ET1810/ET1811/ET1812）的数据
表。
ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
从站控制器信息
0000h
1
类型
04h
0001h
1
Revision
02h
0002h~0003h
2
Build
0040h
0004h
1
FMMUs supported
03h
0005h
1
SyncManagers supported
04h
0006h
1
RAM Size
08h
0007h
1
Port Descriptor
0Fh
从站控制器信息
0008h~0009h
2
ESC Features supported
0184h
站址
0010h~0011h
2
Configured Station Address
-
0012h~0013h
2
Configured Station Alias
-
…
数据链路层
…
0100h~0103h
4
ESC DL Control
-