DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第419页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 408 “单位换算 设置”中， “电机转一 周的指令脉冲 数”正确填写 电机编码 器线数， 此处范例 使用 19 位编码器， 则修 改为 524 288 。 “ 电机转一周的 工作行程”为电 机一转当量行 程， 此处范例 修改为 524288 ，默 认齿轮比 1:1 。 5 、 编写“往返 运动”程序 编程界面说明 ： 依次 选中“编程 —— POUs—— 程序 ——Progra m0—…
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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单击“详细设置”，展开配置模块，功能名称需要一一对应到设备上的 PDO 映射条目。此处需手
动添加，漏添、错添都将影响该参数后续使用。
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“单位换算设置”中，“电机转一周的指令脉冲数”正确填写电机编码器线数，此处范例使用 19
位编码器，则修改为 524288。“电机转一周的工作行程”为电机一转当量行程，此处范例修改为
524288，默认齿轮比 1:1。
5
、
编写“往返运动”程序
编程界面说明：依次选中“编程——POUs——程序——Program0——Section0”，双击“Section0”
引出编程界面。默认 Program0 为梯形图编程，若选择 ST 编程可右键“程序——添加——ST”。
“工具箱”一栏可添加各种梯形图元素。
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选中“接点”直接拖入梯形图节点。