DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第444页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 433 参数 功能描述 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用范围 1 ：光栅尺 ABZ 输出 P9-02 电机 - 负载位置 间偏差过大报 警值 - 100 0~6553 5 ● 5|6|8 P9-03 电机 - 负载位置 间偏差清除设 定 0 ：不清除 误差 n ： 电机 累计转过 n 圈时清除 电机 - 负载位置 偏差 - 0 0~6553 5 ● 5|6|8 P9-04 电机 - 负…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
432
参数
功能描述
单位
出厂
值
设定范围
生效
时机
适用范围
0
：无校验
1
：奇校验
2
：偶校验
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT
模式
P7-21
回零完成后滤波时间
ScanA
周期
400
1~65535
○
EtherCAT
模式
P7-22
通讯时钟频率 P7-22 = x ：
BISS-C 波特率=10M /（1+x）
MHz
2
0-9
●
所有
P7-26
单圈数据位数
-
26
1-99
●
所有
P7-27
多圈数据位数
连接直线电机时多圈数据位数应配置为 0，
根据编码器实际位数配置单圈数据位数
-
0
0-99
●
所有
9）参数 P8 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P8-17
采样间隔
-
25
1~65535
▲
1|3|5
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
1|3|5
10）参数 P9 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用范围
P9-00.0
全闭环控制模式开关
0
：关闭全闭环模式
1
：开启全闭环模式
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-00.1
光栅尺计数方向
0：直接使用光栅尺计数值
1：光栅尺计数值反转后使用
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-00.2
光栅尺类型
0：AB 相计数
1：Biss-C 编码器
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.0
全闭环控制速度和反馈选择
0
：使用电机编码器速度
1
：使用光栅尺速度
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.1
Z 相型号来源
0：编码器 Z 相
1：光栅尺 Z 相（新回原模式
下不支持）
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-01.2
伺服脉冲输出
0：电机编码器 ABZ 输出
-
0
0~1
●
5|6|8
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
433
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用范围
1
：光栅尺
ABZ
输出
P9-02
电机-负载位置间偏差过大报
警值
-
100
0~65535
●
5|6|8
P9-03
电机-负载位置间偏差清除设
定
0：不清除误差
n：电机累计转过 n 圈时清除
电机-负载位置偏差
-
0
0~65535
●
5|6|8
P9-04
电机
-
负载速度偏差过大报警
值
-
100
0~65535
●
5|6|8
P9-05
电机编码器每圈反馈脉冲数
pulse
0
0~9999
●
5|6|8
P9-06
电机编码器每圈反馈脉冲数
pulse
0
0~9999
●
5|6|8
P9-07
光栅尺每圈反馈脉冲数
pulse
0
0~9999
●
5|6|8
P9-08
光栅尺每圈反馈脉冲数
pulse
0
0~9999
●
5|6|8
P9-11.0
新回原点找 Z 相个数
-
0
0-15
○
新回原点模式
P9-11.1
新回原点触发方式
-
0
0-2
○
新回原点模式
P9-11.2
新回原点模式
-
0
0-7
○
新回原点模式
P9-11.3
遇到超程信号时的减速方式
-
0
0-1
○
新回原点模式
P9-12
回原点高速速度
mm/s
200
0-3000
○
新回原点模式
P9-13
回原点低速速度
mm/s
20
0-1000
○
新回原点模式
P9-14
回原点加减速时间
ms
1000
0-12000
○
新回原点模式
P9-15
回原点超时时间
10ms
0
0-1000
○
新回原点模式
P9-16
触停回原点速度阈值
mm/s
2
0~1000
○
EtherCAT 模式
P9-17
触停回原点转矩阈值
%
100
0~300
○
EtherCAT 模式
P9-18
触停回原点时间阈值
ms
500
10~1500
○
EtherCAT
模式
P9-19
定量脉冲个数低位
-
0
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
P9-20
定量脉冲个数高位
-
0
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
P9-21
回原点选择
-
2
0-2
○
CIA402
回原模式
P9-41.1
402 回原点触发方式
-
0
0-3
○
CIA402 回原模式
P9-42
402 回原点方式
-
1
-2~37
○
CIA402 回原模式
P9-43~
P9-44
402 回原点搜索 switch 信号速
度
P9-43*1+P9-44*65535
指令单位
/s
0
0-65535
○
CIA402
回原模式
P9-45~
P9-46
402 回原点搜索原点速度
P9-45*1+P9-46*65535
指令单位/s
0
0-65535
○
CIA402 回原模式
P9-47~
P9-48
402 回原点加速度以及减速度
P9-47*1+P9-48*65535
指令单位/
�
2
0
0-65535
○
CIA402 回原模式
P9-50.0
龙门功能开关
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-50.1
龙门主从模式
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-51.0
龙门轴属性
-
0
0~1
●
5|6|8
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
434
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用范围
P9-51.1
龙门轴对齐方式
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-51.2
柔性龙门回原对齐偏航校准
开关
-
0
0~1
●
5|6|8
P9-52
龙门轴同步偏差报警阈值
编码器单位
1200
1-65535
○
5|6|8
P9-53.0
龙门位置环同步偏差控制器
开关
-
0
0~1
○
5|6|8
P9-54
龙门位置同步位置环偏差控
制器比例增益
0.1/s
750
0~1
○
5|6|8
P9-55
位置偏差控制的速度前馈补
偿值滤波器带宽
Hz
400
0~1
○
5|6|8
P9-56
龙门轴转矩偏差阈值
%额定
0
0~电机过载
倍数
○
5|6|8
P9-57
龙门转矩偏差过大报警时间
阈值
0.1ms
30
6~10000
○
5|6|8
P9-59~P9-60
柔性龙门回原对齐从轴偏航
校准的移动位置指令
指令单位
0
-327689999
~327679999
○
5|6|8
11）参数 PA 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
PA-00.0
电机类型选择
0
：编码器为
CN/TH
的电机
1
：直线电机
2
：其他电机类型
-
1
0~2
●
所有
PA-01.0
编码器类型选择
-
0
0~3
●
所有
PA-01.1
编码器极性
-
0
0~1
●
所有
PA-01.2
HALL 极性
-
0
0~1
●
所有
PA-02.1
寻相模式
0: 预定位寻相
1: 二分微动寻相
-
1
0-3
○
所有
PA-02.2
增强寻相功能开关
-
0
0-1
○
所有
PA-04
寻相最大电流
%
100
0-100
○
所有
PA-05
寻相达到最大电流时间
ms
200
100-10000
○
所有
PA-06
微动寻相最大移动距离
1 脉冲
30000
1000-65535
○
所有
PA-07
微动寻相运动阈值
nm
200
0-65535
○
所有
PA-08
寻相时间限制
0.01s
500
200-65535
○
所有
PA-09
增强寻相电角度误差阈值
0.1 电角度
300
0-600
○
所有
PA-43
极对数：如电机类型 PA-00.0=1，
则极对数默认为 1。不允许修改
-
1
1
●
所有
PA-44
额定速度
mm/s
1000
0-65535
●
所有
PA-45
最大速度
mm/s
2000
0-65535
●
所有