DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第122页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 111 5.6 速度控制 5.6.1 速度模式通用控制 5.6.1.1 软启 动 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-09 软启动加速时 间 200 ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 P3-10 软启动减速时 间 200 ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 软启动加减速 时间适用于模 式 3/4/7 ； 在输入阶跃速 度指令或选择 内部设定…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
110
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段；
2
当前段取消，立即执行下一段；
3
当前段取消，F2-09 重新赋值；
4
当前段取消，/CHGSTP 换步信号下降沿执行下一段；
5
当前段取消，段号选择其他段之后执行相应段；
6
当前段取消，/CHGSTP 换步信号上升沿执行选择的位置段。
5.5.3.6 通信设定段号
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
F2-09
通信设定段号
0
-
0～35
随时
即时
此参数设置为某一段段号，就执行这一段位置，无需换步信号。需要通过通讯来修改参数。
建议：修改 F2-09 赋值后会自动清零，直接赋值即可，为了保证数据的正常，防止缓存和当前段
的冲突，发通讯使用上升沿，防止多次触发存入缓存。
5.5.3.7 运动开始信号（/MRUN）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/MRUN
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，类
似于外部脉冲模式中的定位
完成信号；电机运行时有输
出，电机停止时无输出。
参数范围 0000-0014，通过参
数 P5-50 分配到输出接口。
当设置为 0001 时，表示从
SO1 端子输出信号。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.6 速度控制
5.6.1 速度模式通用控制
5.6.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
5.6.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1）功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速度
指令不为 0 时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1 脉冲以
内的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机被钳住不动；当启动零箝位功能，
电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果推动电机再松开，它会恢复到原来的位置，而速
度模式下推动电机则不会回到原位，因为没有位置反馈。
2）输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数 范围 0001-0017，通 过参数
P5-31 可以分配到其他输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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3）相关参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-13
零箝位速度
10
mm/s
0～300
伺服 bb
即时
P3-12
零箝位模式
0
-
0～3
伺服 bb
即时
P3-12 的设定
内容
0
ZCLAMP 输入信号为 ON 时，强制速度指令为 0，当实际速度降至 P3-13 以下
后，切换到位置模式控制，且在该位置伺服锁定。
1
ZCLAMP 输入信号为 ON 时，强制性的将速度指令置于 0。
2
ZCLAMP 输入信号为 ON，且反馈速度在 P3-13 以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。
注：进入零箝位模式后，即使给定速度高于 P3-13 电机仍不运行，需要 ZCLAMP
输入信号为 OFF 才会退出零箝位模式，电机恢复运行。
3
ZCLAMP 输入信号为 ON，且给定速度在 P3-13 以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于 P3-13 后，电机恢复运行。
5.6.1.3 速度到达信号（/V-RDY）
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-51
速度到达/V-RDY
n.0000
3、4、7
速度到达信号
随时
即时
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-05
到达检测速度
1000
mm/s
0～10000
随时
即时
1）速度到达信号输出条件
当实际电机转速大于 P5-05 到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）。