DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第286页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 275 各控制模式的 关联对象的章 节） Op-mode bit13 bit12 Bit10 pp following erro r set-point ac knowledge target reac hed pv - speed target reac hed tq - - target reac hed hm homing error homing attaine d…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
274
Op-mode
Bit9
Bit6
Bit5
Bit4
csp
-
-
-
-
csv
-
-
-
-
cst
-
-
-
-
8.4.4 状态字（6041h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit 信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存 bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根
据此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。
StatusWord
PDS State
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on
初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on
伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled
伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active
立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active
异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault
异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。请
注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit7（warning）：1的情况下，表示警告正在发生。警告时PDS状态不变，电机也继续动作。
bit9（remote）：0（local）的情况下，表示6040（Controlword）无法处理的状态。1（remote）的
情况下，表示6040（Controlword）处于可处理的状态。ESM状态是转换到PreOP以上时变为1。
bit13,12,10（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
275
各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
bit13
bit12
Bit10
pp
following error
set-point acknowledge
target reached
pv
-
speed
target reached
tq
-
-
target reached
hm
homing error
homing attained
target reached
csp
following error
drive follows command value
-
csv
-
drive follows command value
-
cst
-
drive follows command value
-
bit11（internal limit active）：内部限制的主要原因是发生时6041h（Statusword）的bit11（internal limit
active）变为1。
bit15,14（reserved）：此bit未使用（0固定）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
276
8.5 控制模式设定
8.5.1 支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6502h
00h
Supported drive
modes
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示支持的控制模式（Mode of operation）。
值是 1 时，表示在此模式下支持的模式。
bit 信息
31…16
15…10
9
8
r
r
cst
csv
0
0
1
1
7
6
5
4
3
2
1
0
csp
r
hm
r
tq
pv
r
pp
1
0
1
0
1
1
0
1
bit
Mode of operation
缩写
对应
0
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
2
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
3
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
5
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode
（周期同步位置控制模式）
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode
（周期同步速度控制模式）
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode
（周期同步转矩控制模式）
cst
YES