DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第95页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 84 点（原点）信 号上升沿后继 续运行，之后 找到第一 个 Z 相信号立 即停机。 ④ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-20 ）不为 0 ： 在以 P9-13 （回 原点低速速度 ）继续低 速搜索减速点 （原点）信号 上升沿的运行 过程中，遇到 减速 点 （原点）信号上升沿后继续运行 ， 之后找到第一 个 Z 相信号立 即停机，…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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服不找Z相而是执行机械偏移量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数不为0但机械偏移量为0，那么伺
服就会找Z相（P9-11.0）而不执行机械偏移量。
总共有8种回原点模式，如下：
（1）正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=0）
（2）反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=1）
（3）正向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=2）
（4）反向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=3）
（5）正向回零，减速点为正向超程开关，原点为正向超程开关或电机Z信号（P9-11.2=4）
（6）反向回零，减速点为反向超程开关，原点为反向超程开关或电机Z信号（P9-11.2=5）
（7）正向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机Z信号（P9-11.2=6）
（8）反向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机Z信号（P9-11.2=7）
下面对每一种回原点模式作详细解析：
（一）回原点模式 0——正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
使用该模式，需要接POT、NOT、原点开关。
1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点（原点）信号，直至遇到减
速点（原点）信号的上升沿，按照P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速至-P9-13（回原点低
速速度）后，伺服电机以P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向搜索减速点（原点）信号下降
沿，遇到减速点（原点）信号下降沿则反向，并以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点
（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向
（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量
脉冲(P9-19、P9-20)，之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
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点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即停机。
④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即停机，在电机完全停止后再根据
设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机
再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（P5-22）：
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值低速反向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到
减速点（原点）信号下降沿则反向（即正向），并以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速
点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设
定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13（回原点
低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即
停机。
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④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以是正
方向、也可以是负方向），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、
P9-20），之后电机停机。
3）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），过
程中触发正向超程开关（P5-22）有效。
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点信号，遇到正向超程开关（POT）
（P5-22）后，驱动器根据P9-14（回原点加减速时间）设置的值，立刻以P9-12（回原点高速速度）
反向高速搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速点（原点）信号下降沿后，按照P9-14（回原
点加减速时间）设定值减速反向（即恢复正向），伺服电机以P9-13（回原点低速速度）正向低速
搜索减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止
后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数P9-11.0=1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z
相信号立即停机。