DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第146页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 135 执行至步骤 3 、步 骤 4 时，如任 意轴触发超程 端子，报警 E-33 6 ； 执行至步骤 3 、 步骤 4 时， 运动速度为 P9-43/P9-44 、 加速度为 P9-47 /48 ， 如果设定 的运动速度 P9-43 /44 为 0 ，则 电机不会动作 ，直接跳过该 步骤； 仅柔 性 龙门 + 回 原对 齐 方 式， 可使 用偏 航 校准 功 能（…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定时
间
生效
时间
出厂
默认
P9-45~
P9-46
402 回原点搜
索原点速度
P9-45*1+P9-
46*65535
0-65535
-
单位：指令单位/s
伺服 OFF
伺服 ON
0
P9-47~
P9-48
402 回原点加
速 度 以 及 减
速度
P9-47*1+P9-
48*65535
0-65535
-
回原加减速/减速度
单位：指令单位/s²
伺服 OFF
伺服 ON
0
回原前的主从两轴的相对位置，会影响是否能正常执行回原动作，例如：主轴运动到
主轴原点前，需确保从轴始终在跟随主轴的过程中不超过其允许的运动范围（若从轴
未配备 POT/NOT，则必须确保从轴不超过其允许的机械运动范围。若从轴配备
POT/NOT，则须确保从轴不超出 POT/NOT 端子范围），否则在主轴找到主轴原点之
前，就会因从轴超出允许的运动范围而无法继续运动以找到主轴原点；主从轴同步运
动让从轴找到从轴的原点前，须确保主轴在这个过程中不超过其允许的运动范围。否
则在主从同步运动找到从轴原点之前，主轴会因为超出其允许的运动范围而无法继续
运动以找到从轴原点。
5.10.7.1 刚性龙门
刚性龙门：进行回原时会主轴执行回原，从轴执行位置跟随，直到回原完成（主轴回到主轴的原点），
此方式从轴不会寻找自己的原点，原点位置是主轴原点。
5.10.7.2 柔性龙门
动作步骤：
1
、
主轴原点寻找：主轴和从轴，同时移动，找主轴原点位置；
2
、
从轴原点寻找：主轴和从轴，同时移动，找从轴原点位置；
3
、
主轴和从轴同时移动到主轴原点的位置；
① 如果偏航校准功能关，则柔性龙门回原完成；
② 如果偏航校准功能开，则执行第四步；
4
、
偏航位置指令 P9-59/60 为 0，则从轴单独移动到从轴原点处；偏航位置指令 P9-59/60 不为 0，
则从轴单独移动到距离从轴原点 P9-59/60 的位置。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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执行至步骤 3、步骤 4 时，如任意轴触发超程端子，报警 E-336；
执行至步骤 3、步骤 4 时，运动速度为 P9-43/P9-44、加速度为 P9-47/48，如果设定
的运动速度 P9-43/44 为 0，则电机不会动作，直接跳过该步骤；
仅柔性龙门+回原对齐方式，可使用偏航校准功能（柔性龙门+使能对齐，不允许
使用偏航功能）。如使用柔性龙门+使能对齐，使能时已经将两轴的相对位置标零。
如开启偏航校准，回原动作中从轴单独移动，会产生位置偏差过大报警。如使用
柔性龙门+使能对齐，开启了偏航校准功能（P9-51.2=1），则在龙门回原开始时，
报警 E-334。
5.10.8 龙门同步使用案例
本节介绍 DL6 龙门同步功能分别在外部脉冲位置模式、EtherCAT 总线 CSP 模式下的完整使用案例。
在龙门同步功能开启前，请请按下表确认：
序号
确认项
说明
1
线缆连接正常
检查供电、编码器线、动力线、信号线、通讯线均良好连接。
2
电动机设定
进行单轴调谐（不开启龙门同步），例如电机辨识、相序辨识、配置
及寻相，并进行电机方向选择。
3
增益参数确认
单轴惯量辨识后，两轴设置相同的惯量比和增益参数；为达到良好的
控制性能，如有设置陷波滤波器的必要，请将主从轴设置一样的滤波
器参数。
4
单轴运行
为保证后续控制平稳，请确认点动、试运行正常后再安装龙门架，并
保证双轴机械位置对准。
5.10.8.1 外部脉冲位置模式龙门使用案例
序号
功能需求
1
刚性龙门
2
使能对齐
3
CIA402 回原方式 17
4
每极距脉冲数设定 25000pul
5
偏航校准关闭
6
回原高速速度 20000
7
回原低速速度 5000
8
正限位信号 SI4、负限位信号 SI6、原点信号 SI5
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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1）硬件连接
主轴伺服请按下图接线方式连接：
信号来源
功能
备注
Y0 端子
脉冲端子
PLC 一路脉冲输出端子，连接主轴伺服脉冲输入端子，从轴跟
随主轴运行
Y2 端子
方向端子
PLC 一路方向输出端子，连接主轴伺服方向输入端子，从轴跟
随主轴运行
Y3 端子
使能端子
接线：PLC 的 Y3 接至伺服 SI3
参数设置：P5-20=0003
Y4 端子
回原触发端子
接线：PLC 的 Y3 接至伺服 SI7
参数设置：P5-28=0007
正极限信号
/P-OT 信号
接线：外部正极限端子接至 SI4
参数设置：P5-22=0004
负极限信号
/N-OT 信号
接线：外部负极限端子接至 SI5
参数设置：P5-23=0005
原点信号
HOME 信号
接线：外部原点信号端子接至 SI6
参数设置：P5-27=0006