DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第373页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 362 ③ 确认 【启动参数】 里的 6060h 值为 4 。 ④【 IO 映射 】起始地 址可自定义修 改。 ⑤ 参数 配置完成后， 点击【配置写入 】 → 【激活】 →【确定】 ，激活保存 成功后参数就 会生效。 ⑥ 激活完 成后，从站状 态机（ SD8021 ）会从 1 →2→4→8 ， 8 表 示 OP 状态， 此时 SDO 、 PDO 都 可以进行收发 信。 ⑦ 修改控制字 6…
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。
② 【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、
1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 4。
④【IO 映射】起始地址可自定义修改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 修改控制字 6040（6→15）令从站使能，通过设定目标转矩、转矩斜率等参数使电机运动。
⑧ tq 模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射）修改
轴 1 的控制字，使电机使能或不使能，可通过 HD10016（6077h 的映射）监控轴 1 当前电机的实
际转矩，通过 HD10038（6087h 的映射）设定轴 1 的转矩斜率。
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8）探针功能实例（以信捷 DS5C1-20P4-PTA 伺服为例，DL6 操作方法同 DS5C1）
探针功能关联对象
索引
子索引
名称
单位
60B8h
00h
探针功能设定
-
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿箝位位置
指令单位
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝位位置
指令单位
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝位位置
指令单位
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝位位置
指令单位
① 外部连线并进行探针端子分配：P5-62 和 P5-63 用于探针功能的端子分配，探针 1 只能分配到
SI1，探针 2 只能分配到 SI2，分配 SI1 时 P5-62 中写入 1，分配 SI2 时 P5-63 中写入 2。
产品型号
出厂默认值
使用探针功能时设定
P5-62
P5-63
P5-62（端子）
P5-63（端子）
DL6
（
1kw
及以下）
0
0
1（SI1）
2（SI2）
② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
③ 当接在驱动器 SI1 或 SI2 上的电平信号发生跳变时，探针功能就被触发，探针值被锁存在对应
的 COE 对象字 0X60BA~0X60BD 中。读取探针值时，需要将对应的探针值对象（0X60BA-0X60BD）
添加到 TxPDO 中，便于采集数据。
【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600 中添加 60B8h，1a00 中添加 60BAh、