DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第478页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 467 附录 3 用语集 简称 全称 描述 EtherCAT Ethernet for Co ntrol Au tomation Technolo gy 将 以 太 网 用 于 自 动 化 控 制 技 术 的 通 讯 功 能 COE CANopen O ver EtherCAT 基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议 FMMU Fieldbu s Memory Managem ent U…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
466
bit
定义
缩写
对应
5
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
10~31
-
保留
-
-
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
467
附录 3 用语集
简称
全称
描述
EtherCAT
Ethernet for Control Automation
Technology
将以太网用于自动化控制技术的通讯功
能
COE
CANopen Over EtherCAT
基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议
FMMU
Fieldbus Memory Management Unit
现场总线内存管理单元
SM
Sync Manager
同步管理器
pp
Profile position
轮廓位置控制模式
pv
Profile velocity
轮廓速度控制模式
tq
Torque profile
轮廓转矩控制模式
csp
Cyclic synchronous position mode
Cyclic 位置控制模式
hm
Homing mode
原点复位位置控制模式
csv
Cyclic synchronous velocity mode
Cyclic 速度控制模式
cst
Cyclic synchronous torque mode
Cyclic 转矩控制模式
DC
Distributed Clock
分布式时钟
SDO
Service Data Object
服务数据对象，用来传输非周期性通讯数
据
PDO
Process Data Object
过程数据对象，用来传输周期性通讯数据
TxPDO
-
从站传送到主站的 PDO
RxPDO
-
主站传送到从站的 PDO
ESM
EtherCAT State Machine
EtherCAT 状态机
ESC
EtherCAT Salve Controller
从站控制器
PHY
Physical layer device that converts data
from the Ethernet controller to electric or
optical signals.
物理层设备，它将数据从以太网控制器转
换为电信号或光信号
PDI
Process Data Interface or Physical Device
Interface
过程数据接口
EEPROM
Electrically Erasable Programmable Read
Only Memory
可编程只读存储器，用于存储 ESC 配置和
设备描述的非易失性存储器。连接到 ESI
接口
ESI
EtherCAT Slave Information, stored in
ESI EEPROM（formerly known as SII）
EtherCAT 从级信息，存储在 ESI EEPROM
中（以前称为 SII）
在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 手册更新日志
468
手册更新日志
有关资料改版的信息，与资料编号一起记载在本资料封面的右下角。
序号
资料编号
章节
更新内容
1
SL6 01 20241223 1.0
-
第一版手册发布
2
SL6 01 20250722 1.1
-
1、修改 1.3.2.2、1.3.1、2.2、2.3.2、5.5.1.3、7.5.3、7.10.4、
9.7.6、10.2.2 章节；
2、新增 3.2.2、4.6、5.3 章节；
3、E-082、E-083、E-311、E-315 报警说明优化；
4、其他错误、内容修改。
3
SL6 01 20251030 1.2
-
1、新增 5.10 章节龙门同步功能介绍；
2、新增龙门同步相关报警介绍；
3、添加外围器件选型、铭牌说明、警告说明等内容；
4、其他错误、内容修改。
4
SL6 01 20260519 1.3
-
1、新增 5.11 章节全闭环功能介绍；
2、新增 4610 版本新功能介绍；
3、新增 2010/2012/4010/4012/4020 功率段相关内容；
4、优化使用温度、线缆安装注意事项等内容；
5、自整定模式默认值变更；
6、新增 DD 马达、旋转电机电动机设定步骤及产品基
本外观；
6、其他错误、内容修改。